第2章_机械系统组成及分析理论基础.pptxVIP

第2章 机械系统组成及分析理论基础2.1机械系统的组成2.2机械系统的自由度2.3机械系统坐标系2.4机械系统分析理论基础物体构件（1）2.1 机械系统的组成机械系统是机器和机构的总称，由许多零件和构件组成。零件是组成机器的最小单元，多个零件刚性地联接在一起组成一个刚性系统，机器运动时，作为一个整体运动。构件是由若干零件组成的一个刚性系统，是机械运动的最小单元。实际机械系统与ADAMS中系统定义对比铰约束外力（偶）作用力（3）（2）（1）当F≤0，且 时，机械系统蜕变为刚性系统，构件之间没有相对运动。2.2 机械系统自由度计算自由度 机械系统的自由度表示机械系统中各构件相对于地面机架所具有的独立运动数量，与构成机械的构件数量、运动副的类型和数量、原动机的类型和数量、以及其他约束条件有关。机械系统的自由度 可以用下式计算：（2）当F＜0，且 时，表示在一个刚性机械系统中设置有原动机，此时原动机将无法运动，或者机械系统将在薄弱处遭到破坏。（3）当F＝0，且 时，机械系统具有确定的运动。（4）当F＞0时，机械系统没有确定的相对运动，此时机械系统在阻力约束条件下，按牛顿定律，向阻力最小的方向运动。2.3 机械系统坐标系参考系 在机械系统分析过程中有两种类型的参考系：地面参考系 是一个单独的牛顿惯性参考系，它固定在一个“绝对静止”的空间中构件参考系 对于