CANopen协议讲解文档.pdfVIP

根据 DS301 的内容进行介绍 1、CAN 总线 CAN 标准报文 2 、CANopen应用层协议 CANopen 协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数 据传输能力，较低的实现复杂度。同时， CANopen 完全基于 CAN 标准报文格 式，而无需扩展报文的支持，最多支持 127 个节点，并且协议开源。 一个标准的 CANopen 节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。 该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。 一个标准的 CANopen 节点 CANopen 应用层协议细化了 CAN 总线协议中关于标识符的定义。定义标准报 文的 11 比特标识符中高 4 比特为功能码，后 7 比特为节点号，重命名为通讯对 象标识符（ COB-ID ）。功能码将所有的报文分为 7个优先级，按照优先级从高至 低依次为： 网络命令报文（ NMT ） 同步报文（ SYNC ） 紧急报文（ EMERGENC