现代机械控制工程第三章.pptx

第三章 时间响应分析;2、典型示例分析 ;则有：;其解可分解为：;结论：;4、瞬态响应和稳态响应 ;特征根的虚部影响自由响应项的振荡情况，虚部绝对值越大，则自由响应项的振荡越剧烈。;2、作用: ;4、常用的典型输入信号;能反映系统在工作过程中的大部分实际情况；;三、一阶系统的时间响应; 一阶系统单位脉冲响应的特点;3、一阶系统的单位阶跃响应; 一阶系统单位阶跃响应的特点; ;4、一阶系统的单位速度响应; 一阶系统单位速度响应的特点;5、线性定常系统时间响应的性质;即：系统对输入信号导数???响应等于系统对该输入信号响应的导数。;6、不同时间常数下的响应情况;△=2%,ts=4T, △=5%,ts=3T，调整时间反映系统响应的快速性，T越大，系统的惯性越大，调整时间越长，响应越慢。;四、二阶系统的时间响应; 欠阻尼二阶系统（振荡环节）： 0?1; 临界阻尼二阶系统： ?＝1; 零阻尼二阶系统： ?＝0;2、二阶系统的单位脉冲响应 ; ? = 1：; ? 1：; 欠阻尼（0?1）状态 ; 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特点;; 过阻尼（?1）状态 ; 无阻尼（?=0）状态 ; 负阻尼（?0）状态 ; 几点结论 ; ?一定时，?n越大，瞬态响应分量衰减越 迅速，即系统能够更快达到稳态值，响应 的快速性越好。 ;5、例题 ; 例2;6、 二阶系统的性能指标 ;1; 评价系统快速性的性能指标 ; 最大超调量Mp; 欠阻尼二阶系统的时域性能指标 ; 峰值时间tp; 最大超调量 Mp; 调整时间ts;当包络线进入允许误差范围之内时，阶跃响应曲线必然也处于允许误差范围内。因此利用： ; 振荡次数N; 二阶系统的动态性能由?n和?决定。; 例题1;解：根据牛顿第二定律： ;由于F(s)=L[f(t)]=L[8.9]=8.9/s，因此;又由图b)知：; 例题2;1）K = 200时 ;2）K = 1500时 ;对于过阻尼系统，tp，Mp，N已无意义，而调整时间ts间可以通过其中时间常数大的一阶系统进行估算，即： ts=3T1=1.443s (?=0.05);五、高阶系统的时间响应;假设系统极点互不相同。;其中，?=arctg(bk/ck)。; 极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态 分量衰减的快慢，距离越远衰减越快；; 系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小，所以一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。这对零极点称为偶极子。;4、 例题;由系统零极点分布图可见，零点z1＝-20.03和极点p1＝-20 构成一对偶极子，可以消去，共轭复数极点p3,4＝-10±j71.4与极点p2＝-60相距很远， p3,4 为系统的主导极点， p2对响应的影响可以忽略，从而系统简化为：;;六、误差分析和计算; 误差信号E(s);; 稳态误差的计算;对于单位反馈系统：;解：该单位反馈系统在输入作用下的误差传递函数为：;sin?t输入时：;而如果采用拉氏变换的终值定理求解，将得到错误得结论：; 稳态速度误差（偏差）系数; 稳态加速度误差（偏差）系数; 系统类型;根据系统开环传递函数中积分环节的多少，当 v = 0, 1, 2, …时，系统分别称为0型、I型、Ⅱ型、……系统。 ; I型系统;表1、系统的稳态误差系数及稳态偏差; 几点结论; 令?为输入信号拉氏变换后s的阶次，当??v时，无稳态偏差（误差）；?-v=1时，偏差误差）为常数；?-v=2时，偏差（误差）为无穷大； ;xi(t); 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差误差）等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。 ;七　扰动引起的稳态误差和系统总误差 ;由扰动引起的输出为：;;函数在时间响应中的作用; 例题;解：n(t)=0时;;只有扰动作用时(xi(t)=0);第三章 例题讲解;2）对比二阶系统的标准形式： ;例3.2 已知系统方框图如下：;解：系统开环传递函数为：;当?d1时，系统单位阶跃响应为：;其中，;从而：;因此： ;其中：;利用： ;下面分析 “比例＋微分” 控制对系统性能的影响。由于：;上式中第一项为典型的二阶系统，第二项由 “比例＋微分”控制作用引入的零点所产生，且第二项为典型二阶系统的传递函数乘以s以及微分时间常数?d，而s表示了微分算子，因此，从时域上看，第二项的时间响应等于原系统的时间响应的导数乘以?d。;t (s);即“比例＋微分控制”不影响系统的稳态误差。尽管如此，由于增加了系统的阻尼，因此在保证一定的动态性能条件下，允许系统选用较大的开环增益以改善稳态精度。;例3.3 某系统传递函数为：;解：期望的系统闭环传递函数为：;作业