三自由度圆柱坐标型工业机器人设计（有设计图纸）.pdfVIP

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2021-07-07 发布于湖北
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三自由度圆柱坐标型工业机器人设计（有设计图纸）.pdf

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有全套图纸目录目录 …………………………………………………………………………………………… 1 中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 2 Abstract ……………………………………………………………………………………… 2 第 1 章绪论 ……‥………………………………………………………………………… 3 第 2 章工业机器人的总体设计 …………………………………………………………… 3 2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 …………………………………………… 3 2.2 工业机器人的设计分析 ……………………………………………………………… 4 2.2.1 设计要求 ………………………………………………………………………… 5 2.2.2 总体方案拟定 …………………………………………………………………… 5 2.2.3 工业机器人的主要技术参数 ………………………………………………… 5 第 3 章工业机器人的机械系统设计 ……………………………………………………… 6 3.1 工业机器人的运动系统分析 ……………………………………………………… 6 3.1.1 机器人的运动概述 ……………………………………………………………… 6 3.1.2 机器人的运动过程分析 ……………………………………………………… 7 3.2 工业机器人的执行机构设计 ……………………………………………………… 8 3.2.1 末端执行机构设计 ……………………………………………………………… 8 3.2.2 手臂机构设计 ………………………………………………………………… 11 3.2.3 腰部和基座设计 ………………………………………………………………… 12 3.3 工业机器人的机械传动装置设计 ‥……………………………………………… 18 3.3.1 滚珠丝杠的选择 ………………………………………………………………… 18 3.3.2 谐波齿轮的选择 ………………………………………………………………… 19 3.3.3 联轴器的选择 ………………………………………………………………… 20 第 4 章工业机器人的计算机控制系统概述 ……………………………………………… 20 4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求 ‥……………………… 21 4.2 计算机控制系统的设计方案 ……………………………………………………… 22 4.3 硬件电路的组成 ………………………………………………………………… 22 第 5 章工业机器人运行时应采取的安全措施 …………………………………………… 22 5.1 安全要求 ………………………………………………………………………… 22 5.2 实施方法 …………………………………………………………………………… 23 鸣谢 ……………………………………………………………………………………… 23 参考文献 ………………………………………………………………………………… 24 有全套图纸有全套图纸中文摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流