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过程控制系统基础习题课 控制系统在控制器不同比例度情况下，分别得到两条过渡过程曲线如图（a）、（b）所示，试比较两条曲线所对应的比例度的大小（假定系统为定值系统）。 控制系统在控制器积分时间不同的情况下，分别得到两条过渡过程曲线如图（a）、（b）所示，试比较两条曲线所对应的积分时间的大小。 控制系统引入积分作用是为了（消除余差）,但积分的引入会使系统（产生振荡现象）,引入微分作用是为了（克服容量滞后）。 某调节系统采用比例积分作用调节器，先用纯比例调整到合适的调节输出，在加入积分作用的过程中，应（减小调节器的放大倍数）。 简述控制系统品质指标余差、最大偏差、衰减比、过渡过程时间、峰值时间的含义。 余差（e） ：系统过渡过程终了时给定值与被控参数稳定值之差 最大偏差（A）：被控参数第一个波的峰值与给定值的差 衰减比（n）：振荡过程的第一个波的振幅与第二个波的振幅之比 过渡过程时间（ts）：系统过渡过程曲线进入新的稳定值的5%或2%范围内所需的时间 峰值时间（tp）：系统过渡过程曲线到达第一个峰值所需的时间，反映系统响应的灵敏程度。 图示是一个液位控制系统的原理图，试画出相应的系统方块图。 1.控制系统引入积分作用是为了（ ）,但积分的引入会使系统（ ）,引入微分作用是为了（ ）。某调节系统采用比例积分作用调节器，先用纯比例调整到合适的调节输出，在加入积分作用的过程中，应（ ）。 例25 解：控制器通过比较由浮球测量到的实际液位高度与希望液位高度的偏差，发出一控制信号，调整控制阀的开度，对偏差进行修正，从而保持液位高度不变。画出液位控制系统的方块图如图示。 填空题 下图所示为一水箱的液位控制系统。试画出其方块图,指出系统中被控对象、被控变量、操纵变量各是什么?简要叙述其工作过程,说明带有浮球及塞子的杠杆装置在系统中的功能。 图 水箱液位控制系统 例1 解：方块图如图所示。系统中水箱里水的液位为被控变量;进水流量为操纵变量;水箱为被控对象。带有浮球及塞子的杠杆装置在系统中起着测量与调节的功能。其工作过程如下：当水箱中的液位受到扰动变化后,使浮球上下移动,通过杠杆装置带动塞子移动,使进水量发生变化,从而克服扰动对液位的影响。例如由于扰动使液位上升时,浮球上升,带动塞子上移,减少了进水量,从而使液位下降。 杠杆系统 塞子 水箱 浮球 h h0 _ 图 方块图 某一电压表在稳定时能够准确显示被测电压值。在被测电压突然变化时,指针来回摆动,最后能够稳定在被测数值上。假定指示系统的衰减比为4:1。当电压突然由0上升到220V后,指针最高能摆到252V。问经三次摆动,指针能到多少伏 (即第三个波峰值)。 44 例2 解：由于第一个波峰离开稳态值为 252 - 220 = 32 (V) 第二个波峰值为第一个波峰值的1/4，故为 32×1/4 = 8 (V) 第三个波峰值为第二个波峰值的1/4 ，故为 8×1/4 = 2 (V) 所以指针第三次摆动的最高峰值为222V。 某温度计是一静态放大系数为1的一阶环节。当温度计由温度为 0℃的地方突然插入温度为100℃的沸水中，经1min后,温度指示值达到98.5℃。试确定该温度计的时间常数T,并写出其相应的微分方程式与传递函数。 解：已知 K= 1，输入阶跃幅值为100℃， t= 60s时，其温度值 y= 98. 5℃，则有 由上式可以解得 T= 14. 3 (s) 例3 由此可写出描述该温度计的微分方程为 式中， y表示输出量 (温度值) ； x表示输入变化量，式中的时间量纲为s。 将上述微分方程式在零初始条件下进行拉氏变换，可得传递函数为 将上述温度计的信号进行采样,采样周期Δt=0.0715s。试写出相应的差分方程。 解：将 代入微分方程 得 简化后得 上式就是描述该温度特性的差分方程。当采样周期Δt改变后，相应的差分方程的系数也会作相应的改变。 例4 目前,在化工生产过程中的自动控制系统,常用控制器的控制规律有比例控制、比例积分控制、比例微分控制和比例积分微分控制。试综述它们的特点及使用场合。 解：列表分析如下: （a） （b） （c） （d） 例5 对象滞后较大 ,负荷变化较大 ,但变化缓慢 ,要求控制结果无余差。此种规律广泛应用于压力、流量、液位和那些没有大的时间滞后的具体对象 能消除余差 ;积分作用控制缓慢 ;会使系统稳定性变差 比例积分PI 对象容量大 ,负荷变化不大、纯滞后小 ,允许有余差存在 ,例如一些塔釜液位、贮槽液位、冷凝器液位和次要的蒸汽压力控制系统等 结构简单 ;控制及时 ;参数整定方便 ;控制结果有余差 比例（P） 适