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仿人机器人--为什么研究仿人机器人 仿人机器人--为什么研究仿人机器人quest; 仿人机器人——为什么研究仿人机器人？ 在大多人眼中，机器人一定要像人，但像人的机器人是仿人机器人，而仿人机器人只是机器人中的一种。为什么我们要研究仿人机器人的第一个原因，其实就是我们为啥一定要让机器人像人的原因。上一篇文章中已经在给出仿人机器人定义的同时，对仿人机器人的必须具备的三大特征进行了描述，仿人机器人像人，并且能在人类生活中活动，这与轮式的，履带式的机器人相比，更具灵活性，例如在不平路面行走，上下楼梯，跨越障碍等等，同时，仿人机器人的研究是为了更好的了解人类自身的移动机理。2021年，世界著名科学期刊《science》上连续刊登了三篇关于机器人行走的文章，这三篇文章最核心的价值就在于：通过对机器人的研究来了解人类。 研究仿人机器人的第二个重要理由就是，辅助医疗或者说医疗康复，例如动力学假肢，这医学上具有非常重要的作用。同时，假肢另外一个重要用途，就是军事用途，例如增力装置，穿在战士身上，用于大规模负重和长距离跋涉。 第三个重要理由就是，仿人机器人作为研究对象的学术价值。下面的叙述稍偏学术性，故简略介绍一下列举以下几点： 1）仿人机器人的变拓扑特性。这主要体现在与地面的约束形式上，例如时而单腿，时而双腿，时而驱动，时而欠驱动 2）仿人机器人的无根性。仿人机器人脚与地面作用力具有单向性。 3）仿人机器人的混杂特性。体现在时而连续，时而离散 4）仿人机器人的不稳定特性。也就说非常容易摔倒。 实际上这些特征，使得仿人机器人研究成为一个富有挑战的课题，对其研究很可能导致力学或控制领域新的理论或方法的出现，同时也会推动机构学，仿生学，人工智能等学科的发展。 除了上述三点理由，其实仿人机器人还有很多用途，例如娱乐等等。 由于仿人机器人具有巨大的理论研究价值和实际意义，各国纷纷对仿人机器人予以重视，尤其是日本，当然仿人机器人或者说机器人在日本的研究可谓独一无二。从1973年第一台正真意义上的仿人机器人诞生以来，已经历了30多年的研究，目前在各方面都取得了非常大的成绩。下节我们将对仿人机器人的研究历史进行回顾。 主要参考文献： [1] Lavine M S, Voss D, Coontz R. A Robotic Future[J], Science, 2021, 318(5853): 1083 [2] Taubes G. Biologists and Engineers Create a New Generation of Robots That Imitate Life[J] . Science, 2000, 288(5463):80~83 [3] Collins S. Efficient Bipedal Robots Based on Passive-Dynamic Walkers[J]. Science, 2021, 307(5712): 1082~1085 [4] 付成龙. 平面双足机器人的截面映像稳定性判据与应用[D]. 北京: 清华大学, 2021