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跪求 三菱伺服电子齿轮比算法
跪求 三菱伺服电子齿轮比算法
TO;放你一条生路,
三菱 MR-J2S 伺服放大器电子齿轮比
电子齿轮比的分子是电机编码器分辨率(反馈脉冲)CMX,分母是电机旋转一圈所需要的脉冲数(指令脉冲)CDV。
电子齿轮比就是电机编码器反馈脉冲与指令脉冲的一个比值。
电子齿轮比是通过更改电子齿轮比的分倍频,来实现不同的脉冲当量。
举例公式计算解析:
已知伺服电机编码器分辨率是131072,额定转速为3000R/MIN,上位机发出脉冲能力为200Kp/S,那么电子齿轮设置为多少?
如果不设置电子齿轮比,用默认值,速度是:200×1000×60 ∕131072 = 91.55 r/min
200×1000×( CMX/CDV) = (3000∕60)× 131072 , CMX/CDV = 4096 /125
200×1000×60:题中上位机发送脉冲的能力为200Kpuise(脉冲)/s ,所以每秒发出脉冲数是200×1000,60是一分钟60s 。一分钟上位机发送200×1000×60个脉冲。
131072 p/r:三菱MR-J2S伺服放大器编码器的分辨率。也就是说三菱MR-J2S伺服电机接受到131072个脉冲转一圈。
200×1000×60 ∕131072 = 91.55 r/min :上位机每分钟发出的脉冲除以三菱MR-J2S伺服放大器编码器的分辨率等于伺服电机每分钟的旋转圈数(速度)。
200×1000×( CMX/CDV) = (3000∕60)× 131072
3000 ∕60 :伺服电机的额定转速是3000 r / min ,每秒的转速则:(3000∕60) r / s ,因为上位机发出的脉冲是 200X1000 puise / s ,所以计算时都要用相同的计量单位。
(3000∕60)× 131072 : 伺服电机每秒钟旋转的脉冲数。
上面公式的解析:上位机每秒钟发出的脉冲数X电子齿轮比 = 伺服电机每秒钟旋转的脉冲数。
转化:电子齿轮比 = 伺服电机每秒钟旋转的脉冲数∕上位机每秒钟发出的脉冲数
三菱MR-J2S伺服放大器的电子齿轮设定范围: 1/50 < CMX/CDV < 500
计算反馈脉冲当量(一个脉冲走多少)。
根据 工作需要要求指令脉冲当量计算电子齿轮比,指令脉冲当量可以自己选定,比如10um,1um,0.1um等都可以,但不得小于反馈脉冲当量。
比如说丝杆螺距是10mm,选1um做脉冲当量,那么上位机要发10mm / 1um = 10000个指令脉冲,那么10000∕ 131072 = 0.0762…,而所选的指令脉冲当量是1um, 1um > 0.0762…,这样可以,如果选0.0001um < 0.0762…,那就不行。
再根据 伺服电机的每秒钟转速 / 电子齿轮比 = 上位机需要发出的脉冲数。
伺服系统的精度是编码器的线数决定,但这个仅仅是伺服电机的精度。
在实际运用中,连接不同的机械结构,如滚珠丝杠、蜗轮蜗杆副、螺距、齿数等参数不同,移动最小单位量所需的电机转动量是不同的。电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量的。
反馈脉冲:伺服电机编码器的分辨率;伺服本身的脉冲。
指令脉冲:上位机发出的脉冲;也可以说是外部脉冲。
脉冲当量:伺服接受上位机发出的每一个脉冲信号的位置移动量,又称作最小设定单位。
CMX :电子齿轮比的分子是电机编码器分辨率(反馈脉冲)。
CDV : 电子齿轮比的分母是电机旋转一圈所需要的脉冲数(指令脉冲)。
这几个名词意思要理解清楚。
看了2天资料,这是对电子齿轮比的理解,有错误的地方请老师指点,谢谢!
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