六自由度并联平台两种位置逆解方式的分析.docxVIP

六自由度并联平台两种位置逆解方式的分析 六自由度并联平台两种位置逆解方式的分析 经验交流　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 2021年第5期(第27卷, 总第133期) 四 机械研究与应用四 *六自由度并联平台两种位置逆解方式的分析 申兴琭, 王建平 (中国科学技术大学, 安徽合肥　 230027) 摘　 要:六自由并联机械平台由于其高精度高承载能力的特性被广泛应用于精密姿态控制二 飞行器模拟二 精密数控机床等场合三 通过对斜45° 并联机械平台的仿真建模, 利用位置逆解的原理提出了直接法和间接法两种位置逆解实现方式, 分析了平台沿x , y , z 轴的平移和绕x , y , z 轴的旋转时各电动缸的长度变化, 指导了实际应用时逆解方法的选择三 关键词:六自由度; 并联; 逆解; 仿真建模 中图分类号:TP242　 　 　 　 　 　 文献标志码:A　 　 　 　 　 　 文章编号:1007-4414(2021) 05-0156-04 Analysis of Inverse Kinematics of the Six DOF Parallel Platform in Two Ways (University of Science and Technology of Ch