毕业设计（论文）-仿人搏击双足机器人设计.docx

仿人搏击双足机器人 PAGE PAGE I 摘要 本文主要介绍了基于STM32单片机与STC单片机的搏斗机器人的组成设计，机器人主要由四大部分组成，包括执行机构、驱动机构、控制系统和传感系统。执行机构也就是机器人本体主要包括机器人的四肢、驱赶、头部，选用关节式坐标来计算。对于驱动机构，我们选择到了电气驱动，电机选择到了舵机。控制系统部分一般包括运动控制装置和对于机器人位置的检测。在传感系统部分中，我用到了距离传感器、力扭矩传感器和碰撞传感器。弄清楚各部分的组成后，我用Keil对其进行编程，编好后用Protesus对其进行仿真，调试无误后，将其烧录进入单片机。 关键词：搏斗机器人；单片机；舵机；编程 全套图纸加扣 3346389411或3012250582 Abstract This paper mainly introduces the composition design of fight robot based on STM32 and STC. The robot consists of four parts, including executive mechanism, driving mechanism, control system and sensor system. The actuator, that is, the robot body, mainly includes the limbs, driving and head of the robot, and the joint coordinate is selected for calculation. For the driving mechanism, we chose the electric drive, and the motor chose the steering gear. The control system includes motion control device and robot position detection. In the sensing system part, I used the distance sensor, the force torque sensor and the collision sensor. After making clear the composition of each part, I use keil to program it, and then use Proteus to simulate it. After debugging, I burn it into MCU. Key words: fight robot MCU steering gear programming  目录 TOC \o 1-3 \h \u 摘要 I Abstract II 任务书 IV 1绪论 1 1.1研究背景及意义 1 1.2 各国机器人发展现状 2 1.3 本章小结 3 第二章机器人的总体设计剖析 4 2.1资料的搜集与阐述 4 2.2机器人的工作原理简介 4 2.3机器人设计剖析 4 2.3.1 执行机构的组成 4 2.3.2 驱动机构 6 2.3.3 控制系统 8 2.3.4 传感系统 9 第三章 机器人的原理图设计 11 3.1电源部分 11 3.2稳压电源部分 11 3.3 接口部分 12 3.4单片机最小系统与编程 12 3.5 PCB电路板制作 14 第四章机器人的编程与调试 16 4.1机器人电路板调试 16 4.2 机器人的舵机控制程序 16 第五章 心得体会 18 致谢 19 参考文献 20  任务书 仿人搏击双足机器人要求具有人的主要躯体特征，采用无线遥控或程控方式，在场地上以双足自立步行方式前后和左右运动，并按照仿人搏击技法，模仿人离的搏击动作进行仿人搏击比赛。 内容要求： 1、要求根据竞赛规则，设计一种仿人搏击双足机器人，包括机械结构、运动控制系统、视觉系统、通讯系统和控制软件等设计。 2、设计参数：机器人需具有头部、躯干、双臂双手、双腿双足类人结构，比例协调，不可采用交叉足型。机器人尺寸：不大于（肩宽）250x（身厚）150x（身高）600，同时身高不能低于300；机器人单足尺寸不超过（长）90x（宽）150，手臂长度不超过肩膀到脚间距离的一半，机器人总体重量不超过4.5kg。 3、外文文献的翻译大概要在4000字左右； 4、不少于20000字的设计书明书； 5、图纸包括一张总