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ABB机器人维护手册 ABB机器人维护手册 PAGE / NUMPAGES ABB机器人维护手册 ABB机器人保护手册 序言 本手册包含了对于机械和电气上的保护及维修说明 在保护及维修机器人前，请阅读本手册 本手册合用于： 用户自己的维修人员 其余维修人员阅读者需要： 是有必定技术的维修人员 有机械维修方面的知识 有电气维修方面的知识第一章：安全、保护 有危险的安全 钳子的安全 确立钳子能够阻挡工作件的着落 工具 / 工作件的安全 见用户安全指南 气动 / 液压系统的安全 见用户安全指南 操作中的一些危险 见用户安全指南 安装及保护过程中的危险 见用户安全指南 电气元件的危险 见用户安全指南 刹车检查 正常运转前，需检查电机刹车 每个轴的电机刹车检查方法以下： 、运转每个机械手的轴到它负载最大的地点 、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到 电机关（MOTORS OFF）的地点 、检查轴能否在其本来的地点 假如电机关掉后，机械手仍保持其地点，说明刹车优秀。 失掉减速运转（ 250mm/s）功能的危险 不要从电脑或许示教器上改变齿轮变速比或其余运动参数。这将影响减速运转（ 250mm/s）功能。 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设施按钮（ Enabling device ）， 当 按下一半时，系统变成电机开 （MOTORS ON）模式。 当松开或所有按下按钮时，系统变成电机关（ MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，一定依据以下原则使能设施按钮（ Enabling device ）不可以失掉功能编程或调试的时候，当机器人不需要挪动时，立刻松开使能设施按钮（ Enabling device ）。 当编程人员进入安全地区后，一定随时将示教器带在身上，防止其余人挪动机器人。 在机械手的工作范围内工作 假如一定在机械手工作范围内工作 , 需恪守以下几点 : - 控制器上的模式选择开关一定打得手动地点 , 以便操作 使能设施来断开电脑或遥控操作 - 当模式选择开关在＜ 250mm/s 地点时候 , 最大速度限制 在 250mm/s . 进入工作区 , 开关一般都打到这个地点 . 只 有 对机 器人十 分认识的 人材可 以使用 全速 (100%full speed) - 注意机械手的旋转轴 , 小心头发或衣服搅到上边 . 此外 注意机械手上其余选择零件或其余设施 - 检查每个轴的电机刹车 ( 见 1.3.4) 第二章、有关信息 本章介绍了一些一般元件信息 , 特别信息将在此后提到 旋转关节 本节描绘如何上紧机械手或控制器上的旋转接头 这些旋转部位的说明和扭矩值只合用于金属零件 , 不合用于软 的易碎的资料 该说明只合用于标准的旋转接头 UNBRAKO UNBRAKO是一种由 ABB介绍的特别的螺钉 , 表面经过特别 办理 , 很耐用 在用到这类螺钉的地方会有说明 , 而且不可以用其余螺 钉代替 . 用其余螺钉将不会保证不发惹祸故 . Gleitmo Gleitmo 是一种表面办理方法 , 经过这类办理后 , 在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦 . 这类螺栓能够重复使用 3-4 次, 当表面的覆盖层消逝后 , 一定改换新的当拧动这类螺栓时 , 需戴上橡胶手套 润滑  螺栓的润滑用 Molycote 1000( 或其余润滑油  ),  这在维修或安 装 手册中有说明 按以下步骤操作 : 、加润滑油在螺栓的螺纹上 、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上 、M8以上的螺栓，一定用扳手上紧 润滑 编号 Molycote 1000 1171 2016-618 以下的表格描绘不同螺栓的扭矩值 平口及十字型螺栓 六角套筒型螺栓 六角套筒型并带润滑的螺栓 2.1.5 标准工具 IRB6600/6650/7600 以下包含了一些标准工具 说明 IRB66X0( 数目 ) 序列号 止脱螺栓 (M16X60) 2 3HAB 3409-86 校准笔 1 3HAC 15716-1 降下臂的工具 1 3HAC 13659-1 齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1 定位销 M12X150 2 3HAC 13056-2 定位销 M12X200 2 3HAC 13056-3 定位销 M12X250 1 3HAC 13056-4 定位销 M8X100 2 3HAC 15520-1 定位销 M8X150 2 3HAC 15520-2 定位销 M10X100 2 3HAC 15521-1 定位销 M10X150 2 3HAC 15521-2 定位销 M16X300 2 3HAC 13120-5 定位销连结 ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2 定位销连结 ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1 液压