毕业答辩-六自由度（六轴）关节坐标式打磨机器人设计.pptVIP

POlishingRobot 打磨机器人设计 目录 一 整体部局及机械结构设计 二 软件及人机界面设计 一 控制系统的硬件组成 机器人分类 直角坐标式 各方向运动独 立，工作空间 为标准的三维 空间，承载能 力强，可扩展， 计算和控制都 比较简单。 关节坐标式 机器人可以做 出复杂的位姿 动作，对工件 适应性强，工 作空间理论为 球形，占地面 积小，节省空 间。 并联式 刚度大、结构稳定、运动惯性小；在反求 计算时，占有 很大的优势， 利于控制系统 的在线计算。 机器人种类有很多，常见用于工业打磨的机器人有：直角坐标式、关节坐标式和并联式 此三种机器人本体均在实际工业打磨抛光行业中得以应用，并且其各自具有不同的特点，在实际应用中各自适应不同的生产环境，用户根据自己需要进行选择。 机器人对比 工作空间 承载能力 工作精度 直角坐标式承载能力较强， 关节坐标式承载能力有限。 两者重复定位精度均可达到0.05mm,但影响因素不同。 3 2 直角坐标：标准的 三维空间。关节坐 标：理想的球形 1 直角坐标与关节坐标对比 机器人布局 末端携带砂轮 末端携带工件 对机器人的负载能力要求较低，对工件的适应能力较强，工作效率高。 打磨范围限于质量在负载范围内的工件，整个打磨流程自动化程度高。 打磨机器人的布局有机器人末端携带砂轮或工件来实现打磨动作的两种方案。 现对这两种方案进行简单的分析： 方案确定 考虑到关节坐标式机器人的运动灵活性，机器人负载能力以及对打磨工作的适应性，设计选择： 可编程示教再现式通用六自由度（六轴）的关节坐标机器人携带砂轮打磨的布置方案。 优点 缺点 实际操作即可完成编程，对编程人员 的编程能力要求低，不需要专门学习； 对实际生产要求适应能力强。 造价较高，后期维修及维护成本高。 打磨头设计 打磨原理： 打磨机器人的系统要针对打磨抛光工艺要求对砂轮和工件表面的距离进行实时补偿。在我们这个打磨机器人的控制系统采用了以旋转电机的功率作为参考量，通过直线电机来动态调整砂轮与工件之间的相对位置，从而保证相对稳定的抛光量。控制器将根据设定的参考功率进行补偿运动，若（PfbPref）反馈功率小于参考功率，则直线电机推动砂轮前进（≤1mm）,Elmo电流增大；若（PfbPref）反馈功率大于参考功率，则直线电机推动砂轮后退（≤1mm），Elmo电流减小。 直线音圈电机 伺服电机 打磨原理 PfbPref 直线电机驱动砂轮远离工件 i减小,旋转电机功率变小 直线电机驱动砂轮靠近工件 i增大,旋转电机功率变大 控制原理：以旋转电机的功率为参考量，通过直线电机调整砂轮与工件之间的距离。 旋转电机设定功率——Pref，电机实际运行功率（电流）——Pfb（i） PfbPref 音圈直线电机 原理：当通电导体穿过磁场的时候，会产生一个垂直于磁场线的力，这个力的大小取决于通过场的 导体长度，磁场强度及电流大小。音圈电机将实际的电流转化为直线推力，其大小同实际通 过的电流大小成正比例。是一种把电能转化为往复直线运动的动能的装置。 特点：很好的高频响应特性，可做高速往复直线运动，特别适合于短行程的闭环伺服控制系统；音 圈直线电机的控制简单可靠，无需换向装置，寿命长。 工艺参数 在打磨生产过程中，我们需要控制的参数有：旋转电机的设定功率Pref及其误差率和旋转电机的转速。 伺服电机恒速运转控制打磨速度，打磨压力由直线电机i控制，即保证伺服电机功率的恒定。 打磨过程中，保持电机实际功率Pfb在误差范围内。若Pfb最大Pref，电机停转，停止打磨工作。 打磨速度 打磨压力 设定功率P 音圈电机 控制系统 驱动器 电机 控制器 下载运动控制程序，对外部输入 信号进行处理，并输出所需信号。 对步进（伺服）电机进行驱动和控制 执行控制器的运动指令。 根据驱动器的指令完成预定动作， 并对运动状态进行实时反馈。 硬件组成 控制系统的硬件主要包括：控制器、步进（伺服）电机驱动器、变频器。另外还包括变压器、 交流接触器、中间继电器、端子板、空气开关和二（三）极管等。 控制系统 各种电气元件之间的关联关系：各种电器元件之间构成了一个开环（闭环） 的控制回路。 控制器 对设备的运动规划 对反馈信息的处理 反馈 对电机的旋转位置或 目的运动位置检测。 驱动器 按照控制器发出的 脉冲指令驱动电机 电机 执行驱动器的指令 实现预定的动作 程序结构设计 打磨程序结构设计 程序中数组定义 程序中全局变量定义 运动程序设计 伺服运动程序设计 直线电机程序设计 PID控制程序设计