自动控制系统的组成及其质量指标概述.pptx

1.1自动控制系统的组成及其质量指标;1.1.1自动控制系统组成、方框图;1一温度传感器 2一热水加热器 3一温度控制器 4一电动二通阀 qa一外侵热量 θa一室内温度θb一室外温度 θc一送风温度;为了研究自动控制系统组成环节之间的相互影响和信号联系，通常使用自动控制系统方框图来表示自动控制系统。;自动控制系统的方框图;方框图的画法;液位控制器;图1-2 室温自动控制系统框图;控制器;在闭环系统中，系统的输出信号 为被控参数，它通过传感器这个环节再返回到系统的输入端，与给定值 比较 ，这种将系统的输出信号引回到输入端的过程叫反馈。 被测输出信号减弱输入信号的反馈，称为负反馈；反之称正反馈。 ;负反馈控制具有自动修正被控参数偏离给定值的能力，控制精度高，适应面广，是基本的控制系统。负反馈控制系统的工作原理是：当干扰作用 发生后，被控参数 偏离给定值，这种变化被传感器测出 并送到控制器的比较环节与给定值 比较，得出偏差 ，偏差输入到控制器中，经过控制器加工运算，输出一个和偏差 成一定关系的控制量 ，去调节执行机构，改变输入到控制对象中的能量 ，克服干扰造成的影响，使被控参数又趋于给定值。可见，负反馈控制的实质是以偏差克服偏差的控制过程。自动控制系统的基本功能是信号的测量、变送、比较和加工。;1.1.2自动控制系统的分类;若按控制动作与时间的关系来分 连续控制系统 断续控制系统 如按控制器使用的能源种类分 气动控制系统 液动控制系统 电动控制系统 ;若按控制器的控制规律分 双位控制系统 比例控制系统 比例积分控制系统 比例微分控制系统 比例积分微分控制系统 ;1.1.3自动控制系统的质量指标;一、自动控制系统的过渡过程;系统的静态和动态;定值控制系统受到阶跃干扰后，过渡过程有四种基本形式;发散振荡;等幅振荡;最大偏差;衰减振荡(2);（单调过程）无振荡过程; 图1-5 自动控制系统受到阶跃干扰后 衰减振荡过程质量指标;余差（e） ：系统过渡过程终了时给定值与被控参数稳定值之差 最大偏差（A）：被控参数第一个波的峰值与给定值的差 衰减比（n）：振荡过程的第一个波的振幅与第二个波的振幅之比 衰减率（f）：经过一个周期后，波动幅度衰减的百分比 控制（过渡过程）时间（ts）：系统过渡过程曲线进入新的稳定值的5%或2%范围内所需的时间 峰值时间（tp）：系统过渡过程曲线到达第一个峰值所需的时间，反映系统响应的灵敏程度;余差（e） ：系统过渡过程终了时给定值与被控参数稳定值之差 最大偏差（A）：被控参数第一个波的峰值与给定值的差;最大偏差;衰减比（n）：振荡过程的第一个波的振幅与第二个波的振幅之比 衰减率（f）：经过一个周期后，波动幅度衰减的百分比;给定值;控制（过渡过程）时间（ts）：系统过渡过程曲线进入新的稳定值的5%或2%范围内所需的时间 峰值时间（tp）：系统过渡过程曲线到达第一个峰值所需的时间，反映系统响应的灵敏程度;给定值;等幅振荡的品质指标;发散振荡的品质指标;对控制系统的性能要求;系统过渡到新的平衡工作状态后或系统受到扰动后重新恢复平衡后，最终保持的精度，反映了动态后期的性能;快：;小节;;9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。12月-2012月-20Tuesday, December 29, 2020 10、人的志向通常和他们的能力成正比例。10:52:5310:52:5310:5212/29/2020 10:52:53 AM 11、夫学须志也，才须学也，非学无以广才，非志无以成学。12月-2010:52:5310:52Dec-2029-Dec-20 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。10:52:5310:52:5310:52Tuesday, December 29, 2020 13、志不立，天下无可成之事。12月-2012月-2010:52:5310:52:53December 29, 2020 14、Thank you very much for taking me with you on that splendid outing to London. It was the first time that I had seen the Tower or any of the other famous sights. If Id gone alone, I couldnt have seen nearly as much, because I wouldnt have known my way about. 。29 十二月 20