李雅普诺夫理论讲座教学PPT课件.pptx

李雅普诺夫理论 3目录3.1、引言3.2、稳定性定义3.3、李雅普诺夫函数间接法3.4、李雅普诺夫函数直接法3.1引言3.1、引言对于如下系统 （3.1）其平衡点可以通过求解代数方程得到 f(x)=0假设x=xs是系统的一个平衡点，则有 f(xs)=0如果定义如下的平衡交换 （3.2）将其代入式（3.1），并经整理后可以得到显然，对于这个系统而言，其平衡点为ys=0。因此，通过平移变换式（3.2）可以把原来x(t)在xs的平衡点转换到系统y(t)中在原点的平衡点ys=0。3.2稳定性定义定义3.1（李雅普诺夫意义下的稳定性） 对任意时刻t0和任意正常数ε∈R+，如果存在正数δ(ε，t0)∈R+满足如下条件：当初始条件‖x(t0)‖δ时，系统的状态‖x(t)‖ε，?t≥t0，在这种情况下，称系统的平衡点xs=0是稳定的；进一步，如果δ的选择不依赖于t0，即δ=δ(ε),则称平衡点xs=0是一致稳定的。定义3.2（渐近稳定性） 如果系统的平衡点xs=0是稳定的，且对于任意时刻t0，存在正常数δ(t0)∈R+，当初始条件‖x(t0)‖δ时，系统的状态收敛于零，即 ，则称平衡点xs=0是渐近稳定的。定义3.3（全局渐近稳定性） 如果系统的平衡点xs=0是稳定的，且对于任意初始条件x(t0)，系统的状态x(t)收敛于零： ，则称平衡点xs=0是全局渐近稳定的。定义3.4（指数稳定性） 对于一个系统而言，如果存在正的常数α，λ∈R+，当初始状态位于以原点为中心的球域范围之内时，即x(t0)∈Br（0，r），系统的状态x(t)具有如下包络线‖x(t)‖≤α‖x(t)‖e-λ(t-t0) （3.3）则称平衡点xs=0是指数稳定的。进一步，如果对于任意初始条件x(t0)，式（3.3）成立，则称平衡点xs=0是全局指数稳定的。3.2稳定性定义例3.1 是判断图3.1-3.3所示系统的稳定性。（1）对于任意初始条件，系统将在以初始状态为半径，原点为圆心的圆周上运动（见图3.1）。解 显然只要取δ=ε，则根据定义可以证明该系统在李雅普诺夫意义下是一致稳定的，但由于系统状态并不会趋向于原点，因此，它不是渐近稳定的。（2）当初始状态在单位圆内时，系统状态单调递减，且逐渐衰减到零；而当初始条件位于单位圆外时，系统状态将最终趋向于无穷大（见图3.2）。解 显然系统状态满足稳定性定义，并且由于在单位圆内，状态逐渐衰减到零，因此系统在原点附近是局部渐近稳定的。（3）对于任意初始状态，系统都将在某一时刻先回到单位圆上，在单位圆上转动半个圆周后，然后逐渐衰减到零（见图3.3）。解 这个系统看似是稳定的。但是如果严格校验稳定性定义3.1可以看出，系统不是李雅普诺夫意义下稳定的。事实上，对于ε=0.5，由于系统状态总是会在单位圆上运行一段时间，因此找不到对应的δ使之满足稳定性定义的要求。因此，就李雅普诺夫意义下的稳定性而言，该系统是不稳定的。3.3李雅普诺夫间接法对于如下的非线性多维自制系统 （3.4）其中，x∈Rn表示系统的状态，xs=0是系统的平衡点。假设非线性函数f(x)是连续可微的，利用泰勒级数展开将该系统线性化后得到 （3.5）其中，A∈Rn×n表示如下所定义的雅克比矩阵 上述线性系统（3.5）通常称为原非线性系统（3.4）在平衡点处的线性近似。定理3.1（李雅普诺夫线性化方法）对于非线性系统（3.4）和它的线性近似系统（3.5），它们之间的稳定性存在如下关系：（1）如果线性系统（3.5）严格稳定，即系统矩阵A的所有特征值都位于左半平面，则原非线性系统（3.4）关于该平衡点是局部渐近稳定的；（2）如果线性系统（3.5）不稳定，即系统矩阵A具有位于右半平面的特征值，则原非线性系统（3.4）关于该平衡点是不稳定的；（3）如果线性系统（3.5）临界稳定，即系统矩阵没有位于右半平面的特征值，但至少有一对特征值位于虚轴上，则无法判断原非线性系统（3.4）关于该平衡点的稳定性。3.3李雅普诺夫间接法例3.2 对于如下的非线性系统其中，a，b，c，d∈R为常数。试利用李雅普诺夫间接法分析系统在原点附近的稳定性。解 对该系统关于原点进行线性化得到其中， ，系统矩阵为 因此，当a﹤0且b﹥0时，非线性系统在原点附近是渐近稳定的； 当a﹥0且b﹥0时，非线性系统在原点附近是不稳定的； 当ab=0时，无法判断原非线性系统的稳定性。 3.4李雅普诺夫直接法定理3.2（局部稳定性定理） 设x=0是系统的平衡点，如果对于球域BR0，存在一个标量函数V(x)：Rn→R+满足如下条件： （1）函数V(x)在球域BR0上是正定的，即V(x)≥0，且V(x)=0当且仅当x=0