哈理力十四章--虚位移原理的应用与技巧.pptVIP

第十四章 虚位移原理; 在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系 的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的 平衡问题。在这一章里，我们将介绍普遍适用于研究任意质 点系平衡问题的一个原理，它从位移和功的概念出发，得出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗贝尔原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。;　; 根据约束的形式和性质，可将约束划分为不同的类型， 通常按如下分类：;约束条件不随时间改变的约束为定常约束。 当约束条件与时间有关，并随时间变化时称为非定常约束。 前面的例子中约束条件皆不随时间变化，它们都是定常约束。; 在两个相对的方向上同时对质点系限制的约束称为 双面约束。双面约束的约束方程为等式。 只能限制质点系单一方向的约束称为单面约束。单面 约束的约束方程为不等式。;如果在约束方程中显含坐标对时间的导数，并且不可以积分，这种约束称为非完整约束。; ;一般受到s个约束、由n个质点组成的质点系，其自由度为 k=3n-s; 广义坐标选定后，质点系中每一质点的直角坐标都可表示为广义坐标的函数。; ; ; 某瞬时，质点系中的某