PLC在机械手控制使用设计 plc .docxVIP

PAGE PAGE 1 PLC在机械手把握使用设计 - plc  　　一四轴联动简易机械手的结构及动作过程   　　机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。   　　其运动把握方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点);(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关);(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手   　　及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成);(4)旋转基座主要支撑以上3部分;(5)气控机械手的张合由气压把握(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。   　　其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开头动作;步进电机把握开头向下运动，同时另一路步进电机把握横轴开头向前运动;伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。   　　步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开头向前走;转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处;步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物;系统回位预备下一次动作。    　　二把握器件选型   　　为达到精确把握的目的，