二级倒立摆数学模型的建立.docVIP

二级倒立摆数学模型的建立 专业:控制工程 姓名：淡丹 学号：1406073 一、二级倒立摆系统的组成 二级倒立摆主要由以下四部分组成: 1.在有限长的轨道L上作直线运动的小车; 2.与小车铰接在一起，并能在竖直平面内分别绕q，q点转动的下、上摆; 3.驱动小车的直流力矩电机和转轮、钢丝等传动部分; 4.使上、下摆稳定在垂直向上的平衡位置，且使小车稳定在轨道中心位 置附近的控制器。 二级倒立摆的结构简图如图1的监督管理功能，如实时画面，数据采集等;数据采集卡安装在计算机内，用完成模/数、数/模转换;功率放大器用于电压和功率放大;电机是系统的执行元件;电位计是系统的测量元件，它分别检测小车相对于轨道中心点的相对位置、下摆相对于铅垂线的角位移、上摆相对于下摆延长线方向的角位移。 图1 倒立摆系统的计算机控制系统 二级倒立摆系统的整套机械部件安装在一个钢架上，上面固定着导轨、电机底座和转轮等装置。通过导轨支架安装好小车滑行的导轨，小车用电机和转轮通过传动钢丝实现运动。 2、结构参数 通过实际物理测量，得到二级倒立摆系统的参数如下: 小车的等效质量: =1.0kg; 小车与轨道间的滑动摩擦系数:=5.0kg/s; 下摆的质量:=0.1481kg; 下摆半长:=0.18m; 下摆绕其重心的转动惯量:=0.0019; 上摆质量:=0.0998kg; 上摆半长:=0.24m; 上摆绕其重心的转动惯量: = 0.0018; 上、下摆重心之间的距离: =0.29m 上、下摆之间的转动摩擦系数: =0.0l 下摆和小车之间的转动摩擦系数:=0.01/s; 电机及功率放大器的增益: =15Nt/V。 3、Lagrange方程介绍 Lgarnage方程为(1-1) 式中 T—系统的动能函数， ，q，—Lganarge变量，分别成为广义坐标和广义速度 —作用于系统上的广义力 ，(1-2) 式中： V—系统的势能函数 —有势力的广义力 —非有势力的广义力 将式(2-2)代入式(2-l)得 二、二级倒立摆数学模型的推导 二级倒立摆是一个多变量、快速、非线性、强祸合、和绝对不稳定的系统，为了简化建立数学模型的过程，我们做了以下假设: 1.上摆、下摆都是一个均匀的刚体; 2.力矩电机的输出驱动力与其输入电压成正比，且无滞后地直接作用在小车上; 3.车与轨道间的摩擦力仅与小车的速度成正比，下摆与车绞接处的摩擦力仅与摆的角速度成正比，上、下摆绞接处的摩擦力仅与摆的角速度成正比; 4.忽略电机的电感; 5.忽略钢丝的弹性。 在以上假设前提下，我们采用分析力学中的Lganarge方程来建立系统的数学模型。令:为水平导轨运动的位移，拭、氏分别为下摆和上摆偏移竖直方向的角度。由于系统存在着摩擦力，属于一个耗散系统，因此式(2-3)部分应该加上耗能部分，对于同时受到保守力和耗散力作用的倒立摆系统的Lagrange方程为: 式中： —广义坐标，即r、、 —非有势广义力，当=r时，=,U为控制量，为增益常数，当=、时，=0 T、V、D—分别是系统的动能、势能和消耗能 、、 (1-5) 式中： n—倒立摆的级数，这里n=2 —小车和各级倒摆的动能 —小车和各级倒摆的势能 —小车和各级倒摆的消耗能 将上述各式，，(i=0，1，2)代入式(2-4)，得二级倒立摆的数学模型为 式(2-6)式是一个非线性向量微分方程。考虑到系统工作时，是在平衡位置附近运动，可将式(2-6)在u=0的平衡位置r======0附近线性化，以线性化后的方程来代替式(2-6)的非线性向量微分方程。 具体线性化是忽略二次以上的项(或因为，在以内，故，)，可求出关于dr，d，d的线性化微分方程，而后将dr，d，d改写成r，，，便可得到系统的状态方程。 根据物理模型的实测数据，可求得平衡点处的常数阵: 利用Matlab中的求逆命令，可以解得阵 系统状态方程为： 式中： 对于下摆有转角时，取上摆的相对角位移为，故令 故式（2-7）可改写为 定义状态向量x为 则由式（2-8）可得 式中： 将物理模型的实测参数代入式（2-9），得到二级倒立摆的系数矩阵为 由此可知，二级倒立摆系统的数学模型为 式中：A= 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0