童强-20205239038三维结构光传感器.docx

PAGE 2 三维光传感器 摘要：近些年来，三维光传感器作为获取真实三维世界的重要手段，对后续三维建模、成像、检测、识别等方面提供了数据基础。本文概括性地介绍了典型的三维传感技术，并着重介绍了散斑结构光传感器技术的发展现状、关键技术、典型应用；最后讨论了目前存在的一些问题，对未来的发展方向进行了展望。 关键词：结构光；三维成像；三维测量；散斑结构光传感器 Abstract: In recent years, 3D optical sensor, as an important means to obtain the real 3D world, provides a data basis for subsequent 3D modeling, imaging, detection, recognition and other aspects.In this paper, the typical 3D sensing technology is introduced, and the development status, key technologies and typical applications of speckle structured light sensor technology are introduced emphatic.Finally, some existing problems are discussed and the future development direction is prospected. Keywords: Structured light; 3D imaging; 3D measurement; Speckle structured light sensor 1引言 人类世界是一个三维的世界，所谓三维就是是指在平面二维系中又加入了一个方向向量构成的空间系。三维是由一维和二维组成的，二维即只存在两个方向的交错，将一个二维和一个一维叠合在一起就得到了三维。对三维的测量使得人类更加贴切地去把握所处的客观世界。传统的光探测器就只能对被测物体的二维强度信息敏感而不能感知物体的三维形貌与深度信息。三维成像与传感技术作为感知真实三维世界的重要信息获取手段，为重构物体真实几何形貌及后续的三维建模、检测、识别等方面提供数据基础。 三维信息获取与处理技术以各种不同的风貌与特色渗透到我们身边的众多领域之中。在工业设计中，基于三维数字化模型的逆向设计方法可快速获得现有成熟产品的准确和完整的计算机模型，大大缩短产品或模具的研发周期。在文物保护领域中，三维彩色数字化技术能以不损伤物体的手段，获得文物的三维信息和表面色彩、纹理，便于长期保存与再现。在虚拟现实领域，大量景物的三维彩色模型化数据已被用于国防、模拟训练、科学试验、3D动画的建构。在医学整形领域，三维数字化技术已广泛用于面部软组织形态修复，外科检测，假牙假肢的量身定做。 以光信号为载体的光学三维成像与传感技术融合光电子学、信息光学、图像处理、计算机视觉等多学科为一体，具有非接触、高精度、点云重建效率高等优点，已发展成为光学计量和光信息学的最重要的研究领域和研究方向之一。 2三维光学传感技术概述 三维光学传感技术从感知上分类可以分为接触式测量和非接触式测量。接触式测量主要依靠标定的被动机械臂直接接触物体表面，逐点对物体轮廓数据进行釆集，对其形态信息进行三维测量。这种方法的优点是测量精度高，可达到微米级别。但是其缺点也包括了测量效率低，不适合形态复杂物体测量，对测量环境要求较高等。非接触式测量主要指依靠光、声、电磁学等方式接触物体表面以获取物体三维信息的方法。而其中基于光学的三维测量技术是目前最典型也是应用最广泛的三维传感技术。 2.1目前典型的光学三维传感技术 如图2-1所示，典型的光学三维传感技术主要包括光度立体视觉、双(多)目立体视觉、飞行时间法、激光线扫法、散焦恢复形状法、结构光投影法等，而结构光投影又包括条纹投影与散斑投影法等。 图2-1典型的光学三维传感技术 Fig.2-1?Representative?techniques?for?3D?optical?sensing 2.1.1光度立体视觉法 光度立体视觉技术最早由Woodham[1]提出，其假设了一个已知的重构函数，即理想的朗伯体反射模型。采用一个相机和几个发光强度相同的光源，保持相机和拍摄物体静止，通过改变光源方向，同时拍摄物体在不同光源照射条件下的一组图像，然后根据这些图像计算出物体的表面法向，再由法向求解出物体表面三维形状。光度立体法的设备较简单，但对环境要求严格，并需要待测物表面为严格平滑的漫反射朗伯体，对于具有陡变或者反射特性较为复杂的物体难以适用。 图2-2光度立体视觉原