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;目录;TOF深度测量原理及方法;D-ToF (direct time-of-flight) 技术直接测量光脉冲的发射和接收的时间差。; D-ToF技术采用SPAD来实现高灵敏度的光探测，并且采用时间相关单光子计数方法(Time-Correlated Single-Photon Counting, TCSPC)来实现皮秒级的时间精度。;I-TOF; 脉冲调制方案的照射光源一般采用方波脉冲调制，接收端的每个像素都是由一个感光单元（如光电二极管）组成，它可以将入射光转换为电流。; 同激光脉冲同步的第一个窗口 ， 同激光信号正交的第二个窗口 ? ，是累积反射光信号的两部分，且每个窗???与目标距离成比例；第三个窗口 ，在没有光脉冲发射时开启，仅收集背景光信号。;I-TOF; 设发射的调制波为 ，受距离，反射，衰减，环境光等因素的影响，则反射光信号可表示为
(1.1)
探测器设置一个与发射的光信号频率相同，幅度值相同的余弦信号:
(1.2)
;根据三次曝光原理，可以解调出返回光信号所携带的相位 。其关联函数 表示为：
(1.3); 结合三次曝光原理，探测器获取其与光发射器之间的相位差 。
其中： （1.5）
（1.6）
解出 再根据公式： 连续波调制可
解析的相位范围为
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