弧焊机器人与焊接编程概述.ppt

4 弧焊机器人与焊接编程;【学习目标】;技能目标 1．通过示教器能编辑弧焊指令。 2．通过直线及圆弧焊接指令会编辑平面堆焊的焊接程序，并会按要求运行所编程序，焊接的焊缝符合工艺要求。 ;【工作任务】;任务1 弧焊机器人系统及指令;【知识准备】;图4-1 典型的弧焊机器人系统组成;二、弧焊指令 弧焊指令的基本功能与普通“Move”指令一样，可实现运动及定位 另外还包括三个焊接参数：sm(seam)，wd(weld)，Wv(weave)。 ;（１）ArcL（直线焊接，Linear Welding） 直线弧焊指令，类似于MoveL，包含如下３个选项： 1）ArcLStart ：开始焊接。 2）ArcLEnd ：焊接结束。 3）ArcL ：焊接中间点。;（2） ArcC （圆弧焊接　Circular Welding） 圆弧弧焊指令，类似于MoveC，包括３个选项： 1）ArcCStart ：开始焊接。 2）ArcCEnd ：焊接结束。 3）ArcC : 焊接中间点。;弧焊参数( 指令);弧焊参数( 指令);弧焊参数( 指令);（6） \On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。 （7） \Off ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。 ;三、弧焊指令的应用 1．编写弧焊程序语句 1）操纵机器人定位到所需位置。 2）切换到编程窗口，IPL1：MotionProcess。;3）选择ArcL或ArcC，出现如图4-2所示的编辑窗口。确认后指令将被直接插入程序，指令中的焊接参数仍然保持上一次编程时的设定。 ;图4-2 弧焊指令编辑窗口;4）修改焊接参数，例如 seam1 。 选中该参数并按“Enter”键，出现如图4-3所示的窗口，刚才被选中的参数前有一个“？”，窗口的下半部分列出了所有可选的该类型的参数。选中需要的参数或新建一个，按“Enter”键后即完成对该参数的替换。按Next功能键可令“？”移动到下一个参数。最后按“OK”功能键确认。;图4-3 焊接参数修改窗口;2．典型焊接语句示例 ArcL\0n P1,V100,Seam1,Weld1,Weave1,fine,Gun1 通常，程序中显示的是参数的简化形式，如sm1、wd1及wv等。 ;句中： ArcL\0n 直线移动焊枪（电弧），预先启动保护气。 P1 目标点的位置，同普通的Move指令。 v100 单步（FWD）运行时，焊枪的速度，在焊接过程中为Weld_speed所取代。 Fine zonedata，同普通的Move指令，但焊接指令中一般均用fine。 gun1： tooldata，同普通的Move指令，定义工具坐标系参数，一般不用修改。 ;3．典型焊缝程序示例 机器人运行轨迹与焊缝示意图如图4-4所示，机器人从起始点P10运行到点P20，并从此处起弧开始焊接，焊接到P80熄弧，停止焊接，但机器人继续运行到P90，停止移动。;图4-4 机器人运行轨迹与焊缝示意图 ;程序如下： MoveJ P10，V100，z10，torch； ArcL\On P20，V100，sm1，wd1，wv1，fine，torch； ArcC P30，P40，V100，sm1，wd1，wv1，z10，torch； ArcL P50，V100，sm1，wd1，wv1，z10，torch； ArcC P60，P70，V100，sm1，wd2，wv1，z10，torch； ArcL\Off P80，V100，sm1，wd2，wv1，fine，torch； MoveJ P90，V100，z10，torch。;任务2 平板堆焊焊接与编程;【知识准备】; 短路过渡工艺采用细焊丝、小电流和低电压。焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形美观。短路过渡工艺主要用于焊接薄板及全位置焊接。 细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电压也较高。焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。细滴过渡工艺适合于中厚板焊件的焊接。;CO2焊的焊接参数包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压、焊接速度、保护气流量及焊丝伸出长度等。如果采用细滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须选取在34～45V的范围内，焊接电流则根据焊丝直径来选择，对于不同直径的焊丝，实现细滴过渡的焊接电流下限是不同的，见表4-4。;焊丝直径/mm;二、编程与焊接 ABB弧焊机器人系统带外部轴（变位机）和卡具。 1）工件安装与卡紧 使用平板焊接卡具，将工件安放在卡具上，卡紧。 2）新建程序 打开程序编辑器，新建程序;3）确定引弧点 手动操纵焊接机器