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3. 位置控制 电动机轴的旋转通过同步传送皮带和滚珠丝杠传送至机器人的机构部分, 转换成位置的变化。在这种情况下, 如果把机械系统的运动全部换算到电动机轴上,则可以理解,最终会以下列电动机转速的积分形式求出位置θ: (5.32) 因此,为了使实际位置θ跟踪目标位置θ*, 应当根据由θ*和θ决定的位置误差Δθ,对电动机的速度ω进行调整,于是如图5.16所示, 即将位置控制器配置到了速度环的外侧。 * 实用精品课件PPT 图 5.16 位置控制系统 * 实用精品课件PPT 在图5.16中, 将分相器和绝对编码器检测出的电动机轴位置与位置指令进行比较, 再经过与5.4.1节
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