机械手毕业设计论文.pdfVIP

摘 要 在当今大规模的制造业中， 企业为提高生产效率， 保障产品质量， 普遍重视生产过程的自动化程度， 工业机械手作为自动化生产线上的 重要成员， 逐渐被企业认同并采用。 工业机械手的技术水平和应用程 度在一定程度上反映了一个国家的工业自动化水平。 目前，工业机器 人主要承担着焊接、 喷涂、搬运以及堆垛等重要性并且劳动强度极大 的工作，工作方式一般采取试教在线的方式。 本文通过分析现代机械手的作用，发展简史，组成（包括执行机 构，驱动机构，控制系统） ，全面详尽地讨论了直角坐标机械手的手 部，腕部，手臂以及机身等主要部件的结构设计，其中包括机械部分 的零部件，比如滚珠丝杠，联轴器，单轴驱动器的使用条件，种类选 型，设计基本要求，优点特点分析，结构设计，基本参数的选定，计 算与校核，以及安全性的分析。还有控制部分的各电机的马达型号， 种类，简介，控制步骤分析，部分控制程序的编写，运行特性分析， 基本参数的计算和校核。 最终实现的目标包括： 实现步进电机的开环控制， 通过手臂的执 行机构实现空间任意位置的抓取，实现手部快速，有