机械手国内外发展情况.docxVIP

务书 务书 PAGE PAGE # ?任务书 ?任务书 PAGE PAGE # 机械手的相关资料 一.机械手的组成及分类: 一、组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统 相互之间的关系如方框图1-4所示。 校制系及-J度初焉|*入行机构|—|州.工可 图1-4机械手的组成方框图 （一）执行机构 包括手部、手腕.手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1.手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附 式手部。夹持式手部由手指（或手爪）和传力机构所构成，手指是与物件直接接触， 而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹