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TOC \o 1-3 \h \u 9756 2.3速度检测模块--速度传感器 3
29702 2.2.3车速检测模块 3
7878 速度传感器 4
4033 速度传感器 5
7434 3.6测速模块安装 5
30893 3.3编码器的安装 6
测速模块设计
2.2 速度检测方案
小车的实际行驶速度是小车速度控制的控制输入量,准确实时的测量小车
的速度才能实现小车的速度控制,即纵向控制。常用的测速方案有以下几种:
方案一: 光电测速传感器
原理是传感器开孔圆盘的转轴与转轴相连接,光源的光通过开孔盘的孔和
缝隙反射到光敏元件上,开孔盘随旋转体转一周,光敏元件上照到光的次数等
于盘上的开孔数,从而测出旋转体旋转速度。灵敏度较高,但容易受外界光源
影响。
方案二: 测速发电机
原理是将旋转机械能转化成电信号,适合于测量速度较高的旋转物体的速
度。采用电磁感应的原理。但市场上测速发电机应用于低压市场的比较少,而
且都比较重,不适用于模型车,并且要将侧速发电机安装到电动车上需要对电
动车模型进行较大改动,由于其质量较重,可能会严重影响电动车的机动性能,
除非自制。优点是测速准确、稳定、快速,可以直接由AD 转换器读入单片机
测得当前速度值。
图2-3 测速发电机
方案三: 霍尔传感器
其工作原理是:利用霍尔开关元件测转速,内部具有稳压电路、霍尔电势
发生器、放大器、施密特触发器和输出电路,其输出电平和TTL电平兼容。在
待测旋转体的转轴上装上一个圆盘,在圆盘上装上若干对小磁钢,小磁钢愈多
分辨率越高。霍尔开关固定在小磁钢附近,当旋转体以角速度M 旋转时,每当
一个小磁钢转过霍尔开关,霍尔开关便输出一个脉冲,计算出单位时间的脉冲
数,即可确定旋转体的速度。
方案选择论证:
光电测速传感器受外界光源影响很大,不适合运动性物体的测速;测速发
电机体积重量较大,不便于小车上安装;集成化霍尔开关传感器具有灵敏可靠、
体积小巧、无触点、无磨损、使用寿命长、功耗低以及不怕尘土、油污、湿热
等优点,综合小车运动环境和重量轻的要求,我们使用了霍尔传感器来进行速
度检测。
我们在后轮上贴了N 个磁铁,轮子每转1/N 圈,霍尔元件就会输出一个脉
冲,只要测量每两个脉冲之间的时间就可以知道当前车速。要提高测速的速度
可以适当增加N 值,但相应测到速度的精度就会下降,但考虑到实际运行系统
对速度精度要求不高,所以在调试阶段可以根据情况增减N 值。
图4-5 霍尔开关型传感器CS1018 内部结构图
4.3.3 基于霍尔开关的测速电路
霍尔开关的电路非常简单,并且易于在车上安装,其电路图如图 4-6:
图4-6 霍尔元件测速电路
我们根据电动车的实际情况,在车模上一共安装了2 个磁铁,装在车轮的
轴上,如图3-4 所示,当电动车的车轮转动一周,霍尔开关将输入2 个脉冲到
单片机。单片机通过定时器,计数器捕获这些脉冲,从而计算出电动车当前的
速度值。
2.3速度检测模块--速度传感器
速度检测电路的基本原理为:在很短的时间内,通过光电传感器来测量固定在后轮的轴上的码盘通过的孔数,输送到单片机的脉冲累加器外部引脚,经过换算计算出智能车的实际速度,为速度PID控制环节提供可靠的数据。
光电传感器是经过改造制成的。以智能车原来所携带的安装在后轮的轴上的齿轮作为码盘,齿轮本身具有76个齿,即相当于光电码盘上有76个孔,具有相当的精确度。另外自己制作基本的支架,通过光电传感器来实现对后轮电机的速度采集。光电传感器的供电电压为5V,外加1K的上拉电阻,输出信号的是0~5V高低电平。
具有齿槽结构的圆盘固定在后轮驱动电机输出轴上,采用直射式红外光传感器读取齿槽圆盘转动脉冲,再通过PT7返回给单片机。
2.2.3车速检测模块
车速检测模块方案很多,而且各方案在性能上区别不大,有基于遮光盘的红外对射式速度传感器、霍尔效应传感器、差速器侧面卡盘的红外反射式速度传感器、专用光电编码器。我们认为对于速度传感器最重要的是简单稳定,而大多数队伍自行设计码盘,费时费力,而且线度往往不够。本队就地取材,拆了一个坏了的机械鼠标,得到了三个码盘和光电对射管,在初期线度也达到了速度检测的要求,省时省力。当校内赛出现后,我们的车速越来越高,鼠标码盘已经不能满足我们的要求,于是我们换上了500线的码盘,如图2.5。从根本上解决了速度检测的精度问题。
图2.5 专业码盘实物图
速度传感器
为了使车模在跑道上平稳地运行,并以最快的时间完成比赛,这就要求车模能以高速通过直道,并以恰当的速度平稳地转弯,这就要求车模要有较好的调速性能。直流电机调速通常使用PWM调速来完成,通过改变驱动器输出PWM波的占空比,就可以调节加在电机上的平均电压,达到调速的目的。但是,采用开环调节时电机特性比较软,转速
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