智能小车设计1机器人硬件系统.pptxVIP

一、机器人硬件系统;1、车模及配件 2、微型电机 直流（减速）电机、舵机、 步进电机、伺服电机 有刷电机、无刷电机; 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 执行机构——机器人本体（手臂、腿、头） 驱动装置——电机 检测装置——传感器 控制系统——单片机 复杂机械——……;零;5;车模参数;2、三轮式;固定孔;3、四驱式1;轮子;根据电机轴径不同选不同的联轴器;;装配模型;4、四驱式2;5、四驱式3;6、飞思卡尔 车模1;车模及零配件购买途径： 淘宝店：北京易学通、大谷教育机器人、北京芯拓未来科技，各类机器人模型店、航模店 实体店：汉口前进四路;一;直流减速电机;直流电机;直流电机参数;1、Assigned power rating 。标称功率或额定功率。指该电机系统设计时的理想功率也是在推荐工作情况下的最大功率。 2、Nominal voltage 。额定电压或工作电压，推荐电压。由于一般电机可以工作在不同电压下，但电压直接和转速有关，其他参数也相应变化，所以该电压只是一种建议电压。其他参数也是在这种推荐的电压下给出的。 ;3、Stall torque 堵转转矩。这个是很多要带负载的电机的重要参数。即，在电机受反向外力使其停止转动时的力矩。如果电机堵转现象经常出现，则会损坏电机，或烧坏驱动芯片，所以大家选电机时，这是除转速外，第一个要考虑的参数。其单位主要有N.M，有KG.M。一般其值和工作电压的关系不是很密切，和工作电流的关系密切。不过请注意，堵转时间一长，电机温度上升的很快，这个值也会下降的很厉害。 ;4、Starting current。起动电流。或初始电流。这个参数也比较重要。前面所说的转子的惯量问题在这更加体现。好的电机，在同样的加速度下，起动电流较小。而这个起动电流，对高标准的设计还是要考虑的，不然说不定起动时就会烧驱动芯片。而且这个电流往往比最大连续电流还要大出好几倍。比如MAXON的一款，最大连续电流为6A，启动电流则可能到达75A。;直流电机主要参数;直流电机其他参数;14、Speed constant。速度常数，即RPM/V，每升高1V，转速增加多少。 15、Mechanical time constant。机械时间常数。是启动到正常转速的63%的时间（这是MAXON的标准）。 16、rotor inertia 转子惯量。 17、Terminal inductance 电机电感。 18、thermal resistance housing -ambient 电机外壳到环境的热阻抗。 19、thermal resistance rotor-housing 转子到机壳的热阻抗。 20、thermal time constant winding 绕组的热时间常数 就是绕组温度改变的时间。单位是℃/s;舵机;大力矩舵机 微型舵机 标准舵机; 舵机是个糅合了多项技术的科技结晶体，它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成，是一套自动控制装置。; 自动控制就是用一个闭环反馈控制回路不断校正输出的偏差，使系统的输出保持恒定。我们在生活中常见的恒温加热系统就是自动控制装置的一个范例，其利用温度传感器检测温度，将温度作为反馈量，利用加热元件提输出，当温度低于设定值时，加热器启动，温度达到设定值时，加热器关闭，这样不就使温度始终保持恒定了吗。;舵机中的自动控制原理; 位置检测器是它的输入传感器，舵机转动的位置一变，位置检测器的电阻值就会跟着变。通过控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻值适当调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转。;舵盘;脉冲控制舵机的原理;舵机控制脉冲的参数; ;舵机的技术规格;电压会直接影响舵机的性能。;步进电机;步进电机;步进电机;步进电机单极性？双极性？;步进电机实物内部结构;步进电机工作原理; ;步进电机;步进电机;步进电机;步进电机的优点;步进电机驱动L297+L298;步进电机的问题;步进电机细分驱动TA8435 ;1、减小低频振动 2、提高步进精度 TI公司产品：细分驱动器DRV8825;伺服电机;伺服电机工作原理;增量式角度编码器;增量式角度编码器;增量式旋转编码器工作原理;绝对值角度编码器;绝对值角度编码器工作原理;步进电机和伺服电机的区别;二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交