工业机器人4章 工业机器人编程与调试.pptxVIP

Programming and debugging of industrial robot工业机器人编程与调试CONTENTS目录04工业机器人程序结构010203数据类型与运算符工业机器人编程指令程序流程控制01 工业机器人程序结构一、工业机器人程序结构 ABB机器人程序由模块（modules）组成，包括用户建立的模块和系统模块。编写程序时，通过新建模块来构建机器人程序，可以根据不同的用途建立多个模块。ABB机器人自带两个系统模块：USER模块和BASE模块，系统模块用于机器人系统控制，一般用户无需修改系统模块。 用户建立的模块包含四种对象：例行程序（Procedure）、程序数据（Data）、函数（Function）、中断（Trap），通常需建立不同的模块来分类管理不同用途的例行程序和数据。二、程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。 程序数据的建立一般可以分为两种形式: 一种是直接在示教器中的程序数据中建立；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。三、编写机器人程序的一般步骤 ABB机器人运动控制的步骤为: 1.设定关键程序数据 2.确定运动轨迹方案和坐标系 3.编写程序与参数设置 4.调试四、RAPID程序 在ABB 机器人中对机器人进行逻辑、运动以及I/O 控制的编程语言叫 RAPID语言。RAPID类似于高级编程语言，与计