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第二章 平面机构的结构分析 第二章 平面机构的结构分析 §2.1 基本概念 §2.1 基本概念 构件：运动单元体 构件：运动单元体 零件：制造单元体 构件可由一个或几个零件组成。 零件：制造单元体 构件可由一个或几个零件组成。 •• 。 由一个或几个零件组成的没有相对运动的 。机器或机构中最小的运动单元。 构件：由一个或几个零件组成的没有相对运动的刚性系统 机器或机构中最小的运动单元。 构件： 刚性系统 •• ：机器或机构中最小的 。 零件：机器或机构中最小的制造单元。 零件 制造单元 • —— • —— 例如：曲轴 单一零件。 例如：曲轴 单一零件。 • —— • 连杆——多个零件的刚性组合体。 连杆 多个零件的刚性组合体。 •• 注意：构件与零件联系与区别？ 注意：构件与零件联系与区别？ 一、机构的组成 一、机构的组成 机架：机构中相对不动的构件 机架：机构中相对不动的构件 原动件：驱动力 （或力矩）所作用的构件。→输入构件 原动件：驱动力 （或力矩）所作用的构件。→输入构件 从动件：随着原动构件的运动而运动的构件。→输出构件 从动件：随着原动构件的运动而运动的构件。→输出构件 在任何一个机构中，只能有一个构件作为机架。在活动构件中至少有一个构件为原 在任何一个机构中，只能有一个构件作为机架。在活动构件中至少有一个构件为原 动件，其余的活动构件都是从动件。 动件，其余的活动构件都是从动件。 二、自由度、约束 二、自由度、约束 自由度：构件具有独立运动参数的数 目 （相对于参考系） 自由度：构件具有独立运动参数的数 目 （相对于参考系） 在平面内作自由运动的构件具有 3 个自由度；在三维空间作自由运动的构件具有 6 个自由度。 在平面内作自由运动的构件具有 3 个自由度；在三维空间作自由运动的构件具有 6 个自由度。 约 束：运动副对构件间相对运动的限制作用 约 束：运动副对构件间相对运动的限制作用 ❖ ❖ 对构件施加的约束个数等于其自由度减少的个数。 对构件施加的约束个数等于其自由度减少的个数。 三、运动副 三、运动副 使两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接成为运动副。运动副的作用是约束构件的自由 使两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接成为运动副。运动副的作用是约束构件的自由 度。 度。 四、运动副类型及其代表符号 四、运动副类型及其代表符号 —— 低副—— 两构件以面接触而形成的运动副。 1. 低副 两构件以面接触而形成的运动副。 1. 转动副：两构件只能在一个平面内作相对转动，又称作铰链。 A.转动副：两构件只能在一个平面内作相对转动，又称作铰链。 A. 自由度数 ， 只能转动； 自由度数 1， 只能转动； 1 约束数 ， 失去了沿 、 方向的移动。 约束数 ， 失去了沿 、 方向的移动。 2 X Y 2 X Y 移动副：两构件只能沿某一轴线作相对移动。 B.移动副：两构件只能沿某一轴线作相对移动。 B. 自由度数 ， 只能 方向移动； 自由度数 ， 只能 方向移动； 1 X 1 X 约束数 ， 失去 方向移动和转动。 约束数 ， 失去 方向移动和转动。 2 Y 2 Y —— —— 高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。 2. 高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。