6机械工程控制基础(系统的性能指标与校正).pptxVIP

机械工程控制基础;一、概述; 执行元件受被控对象的功率要求和所需能源形式以及被控对象的工作条件限制，常见执行元件：伺服电动机、液压/气动伺服马达等；; 各类控制元件除了要满足系统的性能指标要求外，还要注意到成本、尺寸、质量、环境适应性、易维护性等方面的要求。; 校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件(校正装置)，对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。; 并联校正（反馈校正）;Gc(s); 性能指标要求较高的系统，往往需同时采用串、并联校正方式。;5、频率响应设计法的优点;6、控制系统设计的性能指标;二、PID控制规律; —— 微分控制项，?d为微 分时间常数； ; PID 不仅适用于数学模型已知的控制系统，而且对大多数数学模型难以确定的工业过程也可应用。;比例控制器实质是一种增益可调的放大器。 ;若原系统频率特性为L0(?)、?0(?)，则加入P控制串联校正后：;与Kp1时，对系统性能的影响正好相反。;;0; Kp 1; 系统型次提高，稳态性能改善;4、 PD控制（比例加微分控制） ;;0; 相位裕量增加(因为?c(?)0)，稳定性提高； ;5、PID控制（比例积分微分控制） ;令： ，;于是，近似有：;; PID控制器综合了比例控制、积分控制和微分控制各自的优点：;三、PID控制规律的实现; 近似PD校正装置; 采用上述阻容网络实现PD校正装置时，?i的取值一方面受到超前校正装置物理结构的限制，另一方面?i 太大，通过校正装置的信号幅值衰减太严重，一般取?i ? 20。 故该阻容网络只能近似地实现PD控制。该网络通常也被称为实用微分校正电路。 ; 近似PD校正装置的特性 ;Lc(?)/dB; 从Bode图可见，近似PD校正装置在整个频率范围内都产生相位超前，故也称之为相位超前校正。其超前的相位角为： ;即：?m是两个转折频率?1和?2的几何中心。; 相位超前校正装置具有高通滤波特性，?i 值过大对抑制系统高频噪声不利，因此，在选择?i值时，还需要考虑系统高频噪声的问题。为了保持较高的系统信噪比，通常选择?i＝10左右较为适宜，此时，所能获得的最大相位超前角约为55?。 ; 近似PI校正装置;对机械网络：;Lc(?)/dB; 由Bode图可见，该校正装置在整个频率范围内相位都滞后，故近似PI 校正也称为相位滞后校正。其滞后的相角为：;最大滞后相角：;一般可取：; 近似PID校正装置;令： ， ; 机械网络 ; 近似PID校正装置的特性 ;; 由Bode图可见，近似PID校正装置频率特性的前半段是相位滞后部分，由于具有使增益衰减的作用，所以允许在低频段提高增益，以改善系统的稳态性能。而频率特性的后半段是相位超前部分，可以提高系统的相位裕量，加大幅值穿越频率，改善系统的动态性能。 ;四、频率法设计和校正;2、PID校正装置参数的确定; 二阶最优校正;解：1）确定开环增益 由系统方框图易得未校系统的开环传递函数为：; 显然?c、? (?c) 均小于设计要求。为保证稳态精度，同时提高系统的动态性能，选用有源PD 串联校正。;已知PD校正装置的传递函数为：;根据性能指标要求： ?c? 50rad/s;校正后系统的性能指标为：; 基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。; 在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。;目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。;二阶系统频域指标与时域指标的关系;谐振峰值; 既能以所需精度跟踪输入信号，又能拟制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。;;校 正 方 式;顺馈校正;(b) 按输入补偿的复合控制; 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。;;时间常数;;? 对应式(6-19)得;20dB/dec;由(6-21);频率特性;;;确定开环增益K;2.无源滞后网络;;?同超前网络，滞后网络在;?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开