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智能小车避障算法和速度调节算法研究 赵旭磊，耿召里，李小华 【摘要】主要对智能小车的避障算法及速度调节算法进行了研究。首次提出一种无障碍权值算法解决小车的避障问题。无障碍权值算法通过对小车左右前方连续195°扇形区域的障碍距离进行采集，经过数据处理，找出障碍间的较宽可行路径，有效解决了小车避障过程中可行路径遗漏问题。该算法能使智能小车避障具有更准确的方向、更优化的路径。由于在避障时需要进行速度调节，研究了速度调节算法。通过障碍距离的检测对PWM 进行比例调节，来控制小车速度，实现小车的快速变速。经过实验验证，小车速度调节也能很好地满足快速性要求。 【期刊名称】辽宁科技大学学报 【年(卷),期】2018(041)003 【总页数】6 【关键词】自动避障；无障碍权值算法；速度调节；超声波模块 【文献来源】HYPERLINK/academic-journal-cn_journal-university-science-/academic-journal-cn_journal-university-science-technology-liaoning_thesis/0201247741645.html 基金项目：辽宁科技大学大学生创新创业训练计划项目（201710146000333）。智能避障小车是集自动控制技术、电子技术和嵌入式开发等多个学科的产物。小车通过传感器感知障碍距离信息，反馈给单片机，单片机做出相应的避障行为，实现避障功能。小车遇到障碍时能有效及时地避开障碍物，选择一条较长距离的无障碍路径通行。智能避障小车在自动驾驶、快递分装、码头货物装卸、家用机器人等领域都有着广泛的应用［1-2］。现在已有的避障小车设计方案中，