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有错的地方帮忙改下 1. 简述采样定理的基本内容。 答：采样定理 : 如果连续信号 f (t ) 具有有限频谱，其最高频率为 max , 则对 f (t ) 进行周期采样且采样角频 * * 率 s 2 max 时，连续信号 f (t ) 可以由采样信号 f (t ) 唯一确定，亦即可以从 f (t ) 无失真地恢复 f (t ) 。 2. 线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？ 答：线性离散控制系统稳定的充要条件是： 闭环系统特征方程的所有根的模｜ zi ｜1 ，即闭环脉冲传递函 数的极点均位于 z 平面的单位圆内。 3. 写出增量型 PID 的差分控制算式。 答：增量型 PID 控制算式可以写为 T TD u u K [e e e (e 2e e )] i i 1 P i i 1 i i i 1 i 2