机器人操作系统ROS_现状与应用实例 李宝全.pptVIP

ROS的几个例程 Hello world 图像 先锋机器人P3AT/P3DX KinectSkeleton Voice Network通讯 先锋机器人P3AT/P3DX P3AT/P3DX的配置 角速度和线速度控制量的发布 控制量发布的节点: 对应Publisher 控制量的接收 控制量接收的节点: 对应Subscriber 即控制机器人的运动 P3AT/P3DX的配置 由于P3AT是串口通讯, 我的笔记本上仅有USB口, 因此首先需要配置USB转串口. 安装ROSARIA ARIA是ActivMedia公司为先锋机器人提供的驱动与服务 由于该公司也支持ROS, 因此发布了ROSARIA版本 角速度和线速度控制量的发布 话题名称/RosAria/cmd_vel“ 该话题名称要与下一节接收节点中的一致 消息类型为ROS自定义的: geometry_msgs::Twist 在该Twist数据结构中, 包括了角速度控制量与线速度控制量 角速度和线速度控制量的发布 控制量的接收 首先下载包rosaria: /amor-ros-pkg/rosaria.git 该包中含有RosAria.cpp文件 将该文件编译为节点RosAria, 并运行该节点 节点RosAria的功能: 接收上节的Twist数据结构(即订阅者), Twist中含有角速度与线速度的数据. 将控制量发送给先锋机器人, 即让机器人做相应运动. 控制量的接收 ROS的几个例程 Hello world 图像 先锋机器人P3AT/P3DX KinectSkeleton(人体骨骼识别) Voice Network通讯 KinectSkeleton 由于用到了Kinect的骨骼识别, 因此首先需要安装NiTE 之后下载包openni_tracker: /ros-drivers/openni_tracker.git openni_tracker节点将用户的骨骼位置发布(发布者) Topic为 “/tf” Message为tf2_msgs::TFMessage, 一个TFMessage的对象包括了一个关节的位置与姿态信息 KinectSkeleton KinectSkeleton KinectSkeleton 图: Rviz显示出的发布的tf的信息 ROS的几个例程 Hello world 图像 先锋机器人P3AT/P3DX KinectSkeleton Voice Network通讯 Institute of Robotics and Automatic Information System 机器人与信息自动化研究所 Institute of Robotics Automatic Information System 每周工作报告 南开大学机器人与信息自动化研究所 ROS - Robot Operating System: 现状与应用实例 李宝全 南开大学 ：2014-7-3 南开大学首届机器人学博士生论坛 ROS- Robot Operating System What Why 现状 How Results 几个应用例程 Sum- mary 综合实例:体感远程控制 应用火爆的ROS ROS Repositories (50) Map: 应用火爆的ROS Robotics Automation Magazine, IEEE 该杂志上设立了专题讨论区：ROS Topics 下方图片是在最新一期中ROS Topics的论文 应用火爆的ROS 新加坡南洋理工大学（NTU）机器人相关实验室大家都在用，已经形成了全民一起上的局面 所见的应用设备： Pioneer3AT/DX Kinect AR.Drone TurtleBot ROS体系 Main：由Willow Garage公式维护核心部分程序 Universe：全球范围的代码，由其它个人/组织维护相关知识库（Repository），即功能包（例如先锋机器人的ROSARIA，Kinect的openni_tracker, 语言识别pocketsphinx） 几点说明 虽然ROS的名字为“机器人操作系统”，但不是真正的操作系统，只是说它可以提供类似于操作系统的一些服务，比如底层通讯, 分布式控制。 对于机器人的相关功能，不使用ROS也能实现. 但ROS使得机器人软件搭建的工作更方便，效率更高。 ROS的程序的核心 节点 即可执行文件 由.cpp文件编译生成而来(指C++) 节点之间的通讯 节点间信息的发布与接收 Publish Subscribe 节点 将整个工程（Project）模块化，每个节