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二、手臂的设计 2.1、手臂伸缩的设计计算 手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间 运动。臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部 的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且 自身运动又较多，故受力较复杂。 根据液压缸运动时所需克服的摩擦、回油背压及惯性等几个方面的限力，来 确定液压缸所需的驱动力。 手臂的伸缩速度为250mm/s 行程L=300mm 液压缸活塞的驱动力的计算 PP P P P 摩 密 回 惯 式中 P 一一摩擦阻力。手臂运动时，为运动件表面间的摩擦阻力。若是导向 摩 装置，则为活塞和缸壁等处的摩擦阻力。 P 一一密封装置处的康擦阻 ; 密 P 一一液压缸回油腔低压油掖所造成的阻 ; 回 P 一一起动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。 惯 P P P P 、 、 、 的计算如下。 摩 密 回 惯 2.1.1、 的计算 P 摩 不同的配置和不同的导向