机械手设计说明书.pdfVIP

指导老师： 设计合作成员： 一、设计项目名称 机械手臂手指机构2 二、设计目的 本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg 以内的六菱柱形钢质工件， 手指机构带水平转盘。手指的动力驱动方式为液压传动。液压传动的机械手是以 压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。 三、设计要求 (1)机械手为专用机械手，适用于夹六菱柱形钢质工件。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)主要设计出机械手的手部机构。 (4)液压传动系统液压缸的选用 四、设计方案 4.1 机械手基本形式的选择 机械手的典型结构一般可分为：回转型（包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两 种）、移动型（移动型即两手指相对支座作往复运动）和平面平移型。本设计采 用二指回转型手抓。 4.2 机械手的主要部件及运动 本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。主要的运动有直动液压缸 驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。 4.3 驱动方式的选择 本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量 轻、控制方便。 4.4 机械手的技术参数列表 用途：卸码垛机械手臂 抓重：5kg 抓取的物体的几何形状：宽度为90