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毕业设计移动机器人视觉图像处理分析方法研究 毕业设计移动机器人视觉图像处理分析方法研究 毕业设计移动机器人视觉图像处理分析方法研究 毕业设计 -挪动机器人的视觉的图像办理剖析方法研究 挪动机器人研究中的机器视觉研究正在盛行。 图像办理的丰富内容不单提出了挑战，也为研究者供给了广阔的研究平台。 本文从挪动机器人视觉系统下手， 第一介绍了挪动机器人视觉系统的概略和技术原理。而后，挨次论述了挪动机器人单目系统、双目系统和全景系统的基来源理， 并举例说了然鉴于这三种视觉系统的图像办理方法。 此中，鉴于单目视觉的挪动机器人 SLAM 方法联合 CCD 摄像机和里程计实现 SLAM 。为了提升定位精度，防止错误定位的发生， 在里程表定位的基础上， 对不一样视觉图像提取的特点进行般配， 依据极坐标几何计算摄像机的旋转角度， 获取摄像机和里程表的角度冗余信息。采纳扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 交融信息，提升了 SLAM 的鲁棒性。 针对鉴于双目视觉的挪动机器人， 针对峙体视觉算法复杂度、 且计算耗时的问题，提出了一种及时立体视觉系统的嵌入式实现方案， 建立了一个以高性能多媒体数字信号办理器芯片 TMS320DM642 为核心的双通道视频收集系统。 使用高性能的数字信号办理器芯片能够知足及时性的要求，并且挣脱了从前由 PC 机实现的环境限制，如计算速度慢、功耗大等弊端。 为认识决室外机器人高精度定位问题， 能够设计一种鉴于全景视觉近红外光源照度、 全景视觉观察和手动编码路标的室外机器人定位系统。该系统利用近红外成像减少光照和暗影的影响， 利用全景视觉获取大范围的环境信息， 依赖图像办理算法辨别路标， 最后利用三角 丈量算法达成机器人定位。 挪动机器人在机器视觉方面的研究正在盛行， 丰富的图像办理内容不单给研究者带来了挑战，也为他们供给了一个广阔的平台 这 文本以机器人视觉系统 .开始 第一， 介绍了挪动机器人视觉系统的概略和技术原理而后 描述了单目挪动机器人系统、 双目挪动机器人系统和三眼挪动机器人系统 .的基来源理 和 它鉴于三个视觉系统 .指定这些图像办理方法此中 此中，鉴于单目视觉挪动机器人的 SLAM 方法是 CCD 摄像机和里程计 .的组合 到 提升定位精度，防止地点偏差的发生，在里程表地点 .的基础上，依据视觉图像的不一样视角般配各样特点 我们 能够依据极线几何计算摄像机旋转角度， 利用里程计获取摄像机角度的冗余信息，并利用扩展卡尔曼滤波器 (EKF). 进行信息交融 所以， 这能够加强 SLAM. 的鲁棒性 为 鉴于双目视觉的挪动机器人，立体视觉算法复杂，耗时等 . 我们 能够经过嵌入系统 .来表现及时立体视觉计划 它 采纳高性能多媒体芯片 TMS320DM642 作为双通道视频收集系 统. 这 高性能 DSP 芯片 .知足及时要求 这 方法挣脱了过去 PC 机的环境限制、 计算速度慢、功耗大等弊端 . 为 关于高精度室外机器人定位问题的要求， 能够设计一个鉴于近红外光源照明、全景视觉察看和手动编码 .的室外机器人定位系统 这 系统减少了近红外光图像对光芒和暗影的影响， 经过全景视觉系统获取大范围的环境信息， 经过图像办理算法辨别路标， 并经过三角丈量算法达成机器人的最后地点 . 介绍 视觉是人类获守信息的最丰富的手段。 往常超出 75%的人类信息来自眼睛，而关于司机来说，超出 90%的信息来自视觉。相同，视觉 系统是挪动机器人系统的重要构成部分之一， 视觉传感器也是机器人获取四周信息的传感装置。 在过去的十年里， 跟着研究者们的大批研究工作，计算机视觉理论不停发展和完美。 挪动机器人的视觉系统已经波及到机器视觉的几乎全部方面，如图像收集、压缩编码和传输、图像加强、边沿检测、阈值切割、目表记别、三维重修等。目前，机器人视觉系统主要用于以下三个方面。 (1)用视觉取代肉眼检查产品。包含 :形状检查，即检查和丈量部件的几何尺寸、形状和地点；缺点检查，即检查部件能否破坏或划伤；完好检查，即检查部件上的部件能否完好。 (2)逐一辨别待装置部件，确立其空间地点和方向，指引机器人 手正确抓住处需部件，并将其搁置在指定地点，达成分类、的搬运和 装置任务。 (3)挪动机器人导航，利用视觉系统向挪动机器人供给环境的外 部信息，使机器人能够独立规划自己的行进路线，避开阻碍物，安全 抵达目的地，达成工作任务的拟订。 跟着科技的发展，研究者也提出了视觉伺服的观点。只管这样， 机器人的视觉还没有达到视觉对人类这样重要的程度， 主假如因为视 觉信息办理的理论和方法还不完美。 该相机能够在很短的时间内扫描 数百万甚至数千万像素的环境图像，甚至超出人眼的信息获取能力， 但其办理方法和办理速度却远不及人类。 但是，人们相信跟着微电子 技术的进步和计算机视觉的发展