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有对于无刷直流电对于机仿真教程综述 有对于无刷直流电对于机仿真教程综述 有对于无刷直流电对于机仿真教程综述 鉴于 MATLA／B SIMULINK的无刷直流电动机系统仿真 0 前言 无刷直流电机（ Brushless DC Motor，以下简称 BLDCM ），是跟着电力电子 技术和永磁资料的发展而渐渐成熟起来的一种新式电机。 为了有效的减少控制系 统的设计时间， 验算各样控制算法， 优化整个控制系统， 有必需成立 BLDCM 控 制系统仿真模型。本文在 BLDCM 数学模型的基础上，利用 MATLAB 的 SIMULINK 和 S-FUNCTION 成立 BLDCM 的仿真模型，并经过仿真结果考证其 有效性。 1 无刷直流电机仿真模型 本文在 MATLAB的 SIMULINK的环境下，利用其丰富的模块库，在剖析 BLDCM 数学模型的基础上，成立 BLDCM控制系统仿真模型，系统结构框图如图 1 所示。 图 1 无刷直流电机控制原理框图 以图1为基础，依照模块化建模的思想搭建的系统的仿真模型如图 2所示。整 个控制系统主要包含电动机本体模块、 逆变器模块、 电流滞环控制模块、 速度控 制模块等。 图2 无刷直流电机控制系统仿真模型框图 1.1 电动机本体模块 在整个控制系统的仿真模型中， BLDCM 本体模块是最重要的部分，该模块 依据BLDCM 电压方程求取 BLDCM 三相相电流，而要获取三相相电流信号 ia，ib， ic一定第一求得三相反电动势信号 ea，eb，ec，整个电动机本体模块的结果以下列图 3所示。电机本体模块包含反动电势求取模块，中性点求取模块，转矩计算模块 和地点检测模块。 图3 电机本体模块 1. 反电势求取模块 本文直接采纳了 SIMULINK 中的Lookup Table模块，运用分段线性化的思想， 直观的实现了梯形波反电动势的模拟，详细实现如图 4所示。 图 4 反电势求取模块 Lookup Table模块的实质是经过查表结构反电动势波形，只需把 360°内的反 电动势的单位波形早先输入至 Lookup Table模块中，就能获取其单位理想波形， 由前面的数学模型知道，反电势梯形波的幅值为： e=Ke*ω。此中Ke为电机的反 电动势系数。详细的 Lookup Table参数设置参照下表 1。 表 1 地点信号和单位反电动势的关系 地点 0 60 120 180 240 300 360 A 1 1 1 -1 -1 -1 1 B -1 -1 1 1 1 -1 -1 C 1 -1 -1 -1 1 1 1 2. 转矩计算模块 依照数学模型成立转矩计算模型如图 5所示。 图5 转矩计算模块 3. 中性点求取模块 求出反电动势后依据电压均衡方程来求中性点电压，详细模块如图 6所示。 图6 中性点求取模块 4． 转子地点检测模块 图7 转子地点检测模块 1.2 速度 PID 控制模块 速度控制模块采纳 PID 调理。 图 8 PID 控制模块 1.3 参照电流模块 参照电流模块的作用是依据电流幅值信号 I s和地点信号 pos求出三相参照电 流。参照电流模块的功能经过 S函数实现。 图9 参照电流模块 1.4 电流滞环控制模块 电流滞环控制模块的作用是实现滞环电流控制，输入端 l 、2、3为三相实质 电流，4、5、6为三相参照电流，输出为脉冲信号，滞环的环宽设为 0-1之间。模 块结构框图如图 10所示。 图 10 电流滞环控制模块 1.5 电压逆变模块 电压逆变器模块实现的是逆变器功能， 输入为地点信号和电流滞环控制模块 信号及电压逆变控制信号，输出为三相端电压，此中，能够经过编写 S函数实现 从转子地点信号获取六个 MOSFET导通开关信号。如图 11所示。 图 11 电压逆变模块 三相的上桥臂控制信号与电流滞环控制模块获取的信号进行逻辑与运算， 即 可获取控制开关的逻辑信号，如图 11所示。因为 6个MOSFE只T可能同时有两个导 通，且两个管不可以为同相，因此可采纳二选一开关来获取三相端电压，如图 12 所示。在本文设计的模型中，额定电压设为 72V，则端电压的一半为 36V。 图 12 开关功率管模块 2 仿真结果 仿真中，BLDCM 参数设置为：额定转速 n=120rad/s，定子相绕组电阻 R=1.25 欧姆，定子相绕组自感 L=0.055H，互感 M=0.003H，转动惯量为 2，反 电势系数为 Ke=0.22V/rad/s。极对数为 np=1，72V 直流电源供电。 在 t=0.2s 时，加负载 2N.m。可获取系统转速，转矩，相电流，相反电动势 仿真曲线如图 13-16 所示。 图 13 转速响应曲线 图 14 转矩响应曲线 图 15 相电流波形 图 16 相反电动势波形 由仿真波形能够看出