深度解析CAN-FD与CAN协议的差别.pdf

深度解析 CAN-FD 与 CAN 协议的差别 随着当今工业的发展，尤其是在 CAN 总线运用较多的汽车领域，总线通 讯的数据量越来越大，例如电动汽车上，汽车内部出现更多的辅助系统和人机 交互系统，这就使得传统的 CAN 总线在传输速率和带宽方面越来越力不从心。 因此 CAN-FD 孕育而生。 根据 CAN 规范 ISO11898-2 所定义的标准帧结构，一帧报文最大只能传输 64 位（ 8 个字节）的数据，在最好的情况下总线负载达到 70% 左右，不过如果报 文数据少于 8 个字节的情况下总线负载可能会更小。我们或者会提出疑问，为 什么不可以把 CAN 标准的通信波特率改高一点呢？其实是有一个很重要的因 素， CAN 采用仲裁机制来判定不同节点 CAN 报文传输的优先级，在仲裁期同 一总线上的所有节点必须在一个位的时间内到达。另一方面电信号有一个有限 的传播速度。从大量经验中得出 CAN 总线以 1Mbit/s 运行的最长距离为 40 米。 通信波特率越高，通信距离则越短。 CAN-FD 与 CAN 主要区别 CAN-FD 和 CAN 主要的区别有两点： 1、可变速率 CAN-FD 采用了两种位速率：从控制场中的 BRS 位到 ACK 场之前（含 CRC 分界符）为可变速率，其余部分为原 CAN 总线用的速率。两种速率各有一套 位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位 TQ 外，位时间各段的分 配比例也可不同。 2 、新的数据场长度 CAN-FD 对数据场的长度作了很大的扩充， DLC 最大支持 64 个字节，在 DLC 小于等于 8 时与原 CAN 总线是一样的，大于 8 时有一个非线性的增长，