欧姆龙总线控制器与高创驱动器回零指南.pdf

高创驱动器与欧姆龙总线控制器回零指南 目录 1. 设置/布线 2 1.1 准备的设备2 1.2 欧姆龙总线控制器配多台EtherCAT 总线伺服示意图 2 2. 高创驱动器设置3 2.1 驱动器连接3 2.2 伺服固件版本4 3. 回原设置 5 3.1 回原方法5 3.2 原点返回方法分类及相应设置 6 3.2.1 原点返回方法分类6 3.2.2 原点接近信号 （home switch）方法设置 — （5 种） 7 3.2.3 原点接近信号 （home switch）方法设置 — 接近反转/保持时间9 3.2.4 限位输入方法设置 — 限位输入OFF 10 3.2.5 限位输入方法设置 — 仅限位输入 11 3.2.6 无原点接近信号方法设置 — 无原点接近输入/保持原点输入 12 3.2.7 当前位置为0 — 零位置预设 13 4. 回零程序 14 Servotronix 2019.11.25 Rudy.Jia 1 1. 设置/布线 1.1 准备的设备 NX 系列控制器或NJ 系列控制器 （NJ 系列控制器需 IO 及其它单元 （如果 网线RJ-45 要额外电源模块） 项目有需要） CDHD 总线伺服 电机 伺服调试线缆 （旋转或者直线） 伺服调试线缆或USB转DB9+DB9 转4p4c 水晶头 1.2 欧姆龙总线控制器配多台EtherCAT 总线伺服示意图 2 2. 高创驱动器设置 2.1 驱动器连接 电脑通过USB 伺服调试线缆或USB 转DB9+DB9 转4p4c 水晶头连接驱动器 打开ServoStudio 后，选择端口号，点击 【连接】 注：选择正确的端口 （可在 【计算机】右键→管理→设备管理器→端口 （COM 和 LPT）中 确认）点击 【自动连接--搜索连接】可以自动检索当前连接的伺服驱动器。 3 2.2 伺服固件版本 固件版本CDHD1 为1.41.16L0.0.10 或更高版本，建议用1.41.19，CDHD2 为2.15.6 或者更高， 建议用2.17.4，（固件的详细信息的在 【驱动器的信息】界面可以看到，下图中CDHD1 固件 为1.41.14），接口模式选择 “Ethercat/CANopen” 4 3. 回原设置 3.1 回原方法 在 【原点返回设置】- 【原点返回方法】有10 种回原方法可以选择 原点输入信号有两种：使用Z 相输入和使用外部原点输入 原点和原点输入信号区别如下： （1）、原点返回方法中的原点——即图中接近开关 （home switch） （2）、原点输入信号—