第七节 刚体动力学讲义).pdfVIP

本章目录：（2010-6-3，符力平，中南大学物理学院） 7 ．1 刚体动力学基本方程 7 ．2 作用在刚体上的力和力矩 7 ．3 惯量张量 7 ．4 刚体定轴转动 7 ．5 刚体平面平行运动 7 ．6 刚体绕固定点的运动 7 ．7 刚体的平衡 第七章 刚体动力学 7 ．1 刚体动力学基本方程 刚体是特殊的质点组。刚体的动力学规律是质点组动力学规律（质点组动量定理、动能定 理、角动量定理）的特殊形式。另外，由于刚体内任意二质点之间的距离在运动中都不改变， 因此，质点组的基本定理不但适用于刚体动力学，而且形式上与质点的基本规律是一样的。 一个自由刚体，有六个自由度，由刚体运动学知道，刚体的任意运动都可以用随其上（或 与它刚性连接）的某参考点的平动和绕该参考点的转动来描述。在运动学里，参考点的选择是 任意的，但在动力学中一般选质心为参考点。这样， dv （I ）刚体随质心的平动：m c ∑F （质心运动定理） i dt i dL （II ）刚体绕质心的转动： c ∑r =×F （对质心的角动量定理） ic i dt i 第一个式子求质心运动等同于质点动力学，可以解出刚体的平动运动部分（三个方程解三个运 动变量）。第二个式子又可求出刚体的转动角速度ω （L 与ω有一定的关系），于是刚体的运动 就完全确定了。由角动量定理求刚体的转动角速度是重点讨论的内容。 7 ．2 作用在刚体上的力和力矩 通常矢量指的是所谓自由矢量 （free vector ）：只有大小和方向，它可以平行自由移动。 作为物理量的矢量则不然，例如，力矢量F ，为了完全确定这个力，还要说明力的作用点， 若用r 表示作用点的话，则要有两个矢量F 和r ，这个力才完全被确定下来。这种矢量被称为定 位矢量 （bound vector ）。除了力矢量是定位矢量外，质点的速度和加速度等也是定位矢量的例 子。 还有一种矢量，称为滑动矢量（sliding vector ），它可在包含该矢量的一直线上自由移动。 例如，作用在刚体上的力（见下面的讨论）。 7 ．2 ．1 力系的主矢量和主矩 n 作用在物体上的一组力便称为力系。假设作用在物体上的力系有 个力F ，F ，，F ， 1 2 n 作用点分别为P ，P ，，P ，这些点相应的位置矢量为r ，r ，，r ，若有r r r ， 1 2 n 1 2 n 1 2 n 则称力系为共点力系。例如，作用在一个质点上的力便是共点力系。 对于共点力系，可以求出其合力： n F ∑F i i 1