数控技术(伺服3) .pptxVIP

6.3.3 积分调节器及比例积分调节器;几分调节器有三个重要特性： a.延缓性：电容C充放电需要时间，输入阶跃电压后，输出变化较缓慢，呈线性增长。 b.保持性：当输出阶跃信号Uin =0后,输出仍保持在输入信号改变前的瞬时值 上。当t τ时消失， ；当t≥τ时消失， c.叠加性：当输入一个阶跃信号后，再输入若干阶跃信号，输出端能把这些信号累加，上跳变相加，下跳变相减。 即下图： ;2.比例积分(PI)调节器 由于运放内阻无穷大∑为“ ”地，故 ，输出电压为： 当输出阶??电压信号时，有 分析：PI调节器的输出电压Uex由P、I两部分组成，在输出阶跃信号的瞬间，电容C相当于短路，输出相当于一个放大系数为Kp的比例环节，输出电压立即为KpUin；之后，随 电容充电，输出电压开始积分，其数值不断增长，直到稳态，在稳态，Uin＝0，Uex仍维持稳定值。P调节的放大作用加快了系统的调节过程，I调节保持 叠加 实现 稳态无静差。 ;3.转速负反馈单闭环无静差调速系统 调速两个目的：· 速度指令改变时，电机转速随意改变。 · 速度指令不变时，电机转速稳定不变。 无静差调速：稳定运行时，输入端的给定值与实测量的反馈值相等，相差为0。;工作原理如下： 1）