自动化生产线安装与调试(资源库课程)装配单元控制系统设计4.4装配单元控制程序设计.docVIP

PAGE PAGE 1 项目四 装配单元安装与调试 4.4 装配单元 PLC 控制系统设计4.4.1 工作任务 1、 装配单元各气缸的初始位置为： 挡料气缸处于伸出状态；顶料气缸处于缩回状态，料仓上已经有足够的小圆柱零件； 装配机械手的升降气缸处于提升状态；伸缩气缸处于缩回状态；气爪处于松开状态。设备上电和气源接通后，若各气缸满足初始位置要求，且料仓上已经有足够的小 圆柱零件；工件装配台上没有待装配工件。则“正常工作”指示灯HL1常亮，表示设备已准备好。否则，该指示灯以1Hz 频率闪烁。 2、若设备已准备好，按下启动按钮，装配单元启动，“设备运行”指示灯HL2常亮。 如果回转台上的左料盘内没有小圆柱零件，就执行下料操作；如果左料盘内有零件，而右料盘内没有零件，执行回转台回转操作。 3、如果回转台上的右料盘内有小圆柱零件且装配台上有待装配工件，执行装配机械手抓取小圆柱零件，放入待装配工件中的操作。 4、完成装配任务后，装配机械手应返回初始位置，等待下一次装配。 5、若在运行过程中按下停止按钮，则供料机构应立即停止供料，在装配条件满足的情况下，装配单元在完成本次装配后停止工作。 6、在运行中发生“零件不足”报警时，指示灯HL3以1Hz的频率闪烁，HL1和HL2灯常亮；在运行中发生“零件没有”报警时，指示灯HL3以亮