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机械学基础课程电子教案;Review;平面机构的自由度;习题1：计算机构的自由度;平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构
其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的;1.2 铰链四杆机构的基本型式和特征;;;特殊双曲柄机构;(3) 双摇杆机构 ;;2.双曲柄机构;二. 铰链四杆机构曲柄存在条件;变更机架后机构的演化;推论1：
当Lmax+Lmin ? L(其余两杆长度之和)时
最短杆是连架杆之一 ——曲柄摇杆机构
最短杆是机架 ——双曲柄机构
最短杆是连杆 ——双摇杆机构
推论2：
当Lmax+Lmin L(其余两杆长度之和)时 ——双摇杆机构;三. 铰链四杆机构的特性;死点:传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死;C?;死点的应用－－防松;飞机起落架机构;3. 急回特性;1 转动副转化为移动副
2 变换构件形态
3 变更机架
4 扩大转动副尺寸;铰链四杆机构;选不同构件作机架——机构倒置;导杆机构 （转动导杆机构） l1l2;应用实例一;;应用实例三;偏心轮机构;对心式曲柄滑块机构;其它;全低副（面接触），承受冲击力，易润滑，不易磨损
运动副结构简单，易加工
运动规律多样化、点的运动轨迹多样化
运动副累积误差大，效率低
惯性力难以平衡，不宜用于高速
不能精确实现复杂的运动规律，设计计算较复杂;1 实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动
2 实现从动件运动形式及运动特性的改变
3 实现较运距离的传动或操纵
4 调节、扩大从动件行程
5 获得较大的机械增益：输出力(矩)与输入力(矩)之比;1 实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动
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