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机械设计常用机构;常用的构件;常用运动副; 常用运动副有：球面副、圆柱副、球销副、移动副、转动副、螺旋副。;运动链：用运动副连接而成的相对可动的构件系统。 闭式链: 运动链的各构件构成首尾封闭的系统。 开式链: 运动链的各构件未构成首尾封闭的系统。;运动副中构件间的接触形式有三种：点、线、面。 自由度：一个构件相对另一个构件可能出现的独立运动。一个自由构件在空间具有6个自由度。 约束：指通过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运动所受到的限制。 根据运动副对被联接的两构件相对运动约束的不同，可将运动副分为Ⅰ至Ⅴ级，如：引入一个约束的称为Ⅰ级副。球面副为Ⅲ级副，圆柱副、球销副为Ⅳ级副，移动副、转动副、螺旋副为Ⅴ级副。 运动副的自由度=6-运动副所有的约束个数; 机构可动的运动学条件：输入的独立运动数目等于机构的自由度数。 机构的自由度的计算： F=6n-(5*P5+4*P4+3*P3+2*P2+P1) 但做平面运动的自由构件只有3个自由度，故平面机构自由度计算也可用以下公式： F=3n-2P5-P4（n为机构的活动构件数） P1,P2,P3,P4,P5为Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ级副的个数 在自由度的计算中，要注意公共约束和虚约束对机构自由度的影响，去除多余的约束和局部自由度才能确定机构的自由度数目。;曲柄滑块机构示意图;常用机构运动简图;常用机构运动简图;; 1-2.机构设计的原则 原则：利用机构组成原理进行机构设计时，在满足相同工作要求的条件下，机构的结构越简单、杆组的级别越低、构件数和运动副数越少越好。 合理的机构设计是机器平稳实用的基础。机器特定运动的实现，都是通过机构的协调运动来完成的。一部较复杂的机器一般是由很多常用机构组成的，如：连杆机构、轮系机构、凸轮机构、间隙机构和其它机构，它们之间的相互组合，为实现不同的运动方案提供了基础 ，而这使机械设计更加丰富与更富有挑战性，使设计更加趋向合理实用。;二.机械设计常用机构; 2-1.连杆机构;连杆机构的优点： （1）采用低副，???接触、承载大、便于润滑、 不易磨损形状简单、易加工、容易获得较高的制 造精度； （2）改变杆的相对长度，从动件运动规律不同； （3）连杆曲线丰富，可满足不同要求。 连杆机构的缺点： （1） 构件和运动副多，累积误差大，运动精 度和效率较低； （2）产生动载荷（惯性力），不适合高速； （3） 设计较复杂，难以实现精确的轨迹。; 平面连杆机构能够实现多种运动轨迹和运动规律，广泛应用于各种机械于仪表中。 主要有：四杆机构、六杆 机构、多杆机构等。 平面连杆机构的组成： 机架——固定不动的构件； 连架杆——与机架相联的构件； 连杆——连接两连架杆且作 平面运动的构件； 曲柄——作整周定轴回转的构件； 摇杆——作定轴摆动的构件。;平面四连杆机构的类型： 曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。;搅拌机构;缝纫机踏板机构;双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。;惯性筛;双摇杆机构 特征：无曲柄，有两个摇杆 作用：一杆摆动可以影响另一杆的摆动幅度，实现特定运动轨迹。;汽车换向机构;其它平面连杆机构;平面连杆机构有曲柄的条件： 在铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆之和小 于或等于其它两杆长度之和，且 （1）以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄； （2）以最短杆为机架，则两连杆均为曲柄，该机构为 双曲柄机构； （3）以最短杆对边构件为机架，则无曲柄存在，该机 构为双摇杆机构。 若四杆机构中，最短杆与最长杆之和大于其它两 杆长度之和，则无论选哪一构件为机架，均无曲柄存 在，该机构只能双摇杆机构。;平面连杆机构的压力角与传动角 压力角：作用在从动件上的驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角α。 传动角（ γ ）：压力角的余角 切向分力 Ft= Fcosα = Fsinγ 法向分力 Fn=Fcosγ γ↑? Ft↑ ? 对传 动有利，常用γ的大小 来表示机构传力性能的 好坏（越大越好）;平面连杆机构的急回特性 从动件作往复运动的平面连杆机构