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2015 年全国大学生电子设计竞赛
风力摆控制系统（ B 题）
2015 年 8 月 15 日
摘 要
本参赛小组设计制作了风力摆控制系统， 实现了风力摆系统的摆起及画圆控
制。该系统主要由机械部分和控制系统构成，其中机械部分包括风机、支架、万
向节以及摆杆等； 控制部分主要由单片机最小系统、 传感器以及直流电机驱动电
路组成。该系统以 XS128 单片机为控制核心，利用陀螺仪检测摆杆偏角， 经 AD
转换构成闭环，采用 PD 控制算法，通过 PWM 对风机进行调速，驱动风力摆装
置以调节摆杆的偏角， 使风力摆摆起并画圆， 实现对风力摆的实时控制。 该系统
具有结构简单，制作成本低，控制精度较高，抗干扰能力强等优点。
关键词： 风力摆，陀螺仪，单片机， PWM ，PD 算法
Abstract
The team created wind pendulum control system design and implement the
wind the swing-up and circle of pendulum control.The system mainly consists of
mechanical part and control system, mechanical parts including fan, stents, universal
joint, and swinging rod, etc.Control part is mainly composed of single chip
microcomputer minimum system, sensor and the composition of dc motor drive
circuit.XS128 single chip microcomputer as control core, the system using the
gyroscope detection swinging rod Angle, the AD conversion constitute a closed loop,
the PD control algorithm, through the PWM speed of the fan, wind pendulum device
driver to adjust the Angle of swinging rod, and circle the wind sway, but to realize the
real-time control for wind pendulum.The system has simple structure, low production
cost, high control precision, strong anti-interference ability, etc.
Key words: Wind, gyroscope, MCU, PWM, PD algorithm
I
目 录
一、系统方案 3
1.1 CPU 的论证与选择 3
1.2 驱动的论证与选择 3
1.3 控制系统的论证与选择 3
二、系统理论分析与计算
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