《旋转质量陀螺仪及其力学分析》课件模板.pptVIP

3.单自由度陀螺的运动方程 由 整理： 3.单自由度陀螺的运动方程 设： 则： 二 单自由度陀螺的运动方程与动力学分析 4.单自由度陀螺的单位阶跃响应 （1）仅有弹性约束时的运动规律 4.单自由度陀螺的单位阶跃响应 （2）有阻尼和弹性约束时的运动规律 有稳定值的衰减震荡运动 4.单自由度陀螺的单位阶跃响应 （2）有阻尼和弹性约束时的运动规律 速度陀螺（角速度陀螺，或速率陀螺） 稳态时： 4.单自由度陀螺的单位阶跃响应 （2）有阻尼和弹性约束时的运动规律 4.单自由度陀螺的单位阶跃响应 （3）仅有阻尼时的运动规律 陀螺的输出转角与输入转角速度的积分成正比（积分陀螺） 4.单自由度陀螺的单位阶跃响应 （4）无约束时的运动规律 输出转角与输出转角速度的二次积分成正比（二次积分陀螺 ） 5.单自由度陀螺的方框图与传递函数 （1）方框图 H 1/Js2 Ds C - + + + 5.单自由度陀螺的方框图与传递函数 （2）传递函数 三 双自自由度陀螺仪运动方程与动力学分析 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 坐标系： 固定坐标系 动坐标系 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 欧拉方程： 二自由度陀螺的广义坐标： 转子轴绕外环轴的转角 转子轴绕内环轴的转角 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 (1) 只考虑转子列写欧拉方程 转子有三个自