液动机械手设计说明书.pdfVIP

第 1 章 绪 论 1.1 工业机械手概况 工业机械手是人类创造的一种机器 , 更是人类创造的一项伟大奇迹 , 其研究、开发和设计 是从二十世纪中叶开始的 . 我国的工业机械手是从 80年代 七五 科技攻关开始起步 , 在国家的 支持下 , 通过 七五 , 八五 科技攻关 , 目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术 , 控 制系统硬件和软件设计技术 , 运动学和轨迹规划技术 , 生产了部分机器人关键元器件，开发出 喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有 130多台喷漆机器人在二十余家企业的近 30 条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。 但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如：可靠 性低于国外产品，机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。 影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件，硬件和机械结构。目前工业机械手仍大量 应用在制造业，其中汽车工业占第一位（占 28.9%），电器制造业第二位（占 16.4%），化工 第三位（占 11.7%）。发达国家汽车行业机械手应用占总保有量百分比为 23.4%～53%，年产每 万辆汽车所拥有的机械手数为（包括整车和零部件）：日本 88.0 台，德国 64.0 台，法国 32.2 台，英国 26.9 台，美国 33.8 台，意大利 48.0 台。 世界工业机械手的数目虽然每年在递增，但市场是波浪式向前发展的。在新世纪的曙光 下人们追求更舒适的工作条件，恶劣危险的劳动环境都需要用机器人代替人工。随着机器人 应用的深化和渗透，工业机械手在汽车行业中还在不断开辟着新用途。机械手的发展也已经 由最初的液压，气压控制开始向人工智能化转变，并且随着电子技术的发展和科技的不断进 步，这项技术将日益完善。 上料机械手与卸料机械手相比，其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种 棒料，工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型铝棒料的搬运及高温材料的自动 上料作业，最大抓取棒料直径达 180mm，最大抓握重量可达 30公斤，最大行走距离为 1200mm。 根据作业要求及载荷情况， 机械手各关节运动速度可调。 移动式搬运上料机械手主要由手爪， 小臂，大臂，手臂回转机构，小车行走机构，液压泵站电器控制系统组成，同时具有高温棒 料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行 走小车上，结构紧凑。 电气控制系统采用 OMRON可编程控制器，各种作业的实现可以通过编程 实现。 国内外实际使用的多是定位控制的机械手，没有“视觉”和“触觉”反馈。目前，世界 各国正积极研制带有“视觉”和“触觉”的工业机械手，使它能够对所抓取的工件进行分辨， 能选取所需要的工件，并正确的夹持工件，进而精确地在机器上定位、定向。 为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零部件，它由视觉传感 器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工件。 为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，一般采用两种方法：一是 检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力；另一种是直接检测指部与物件的滑动位移， 来修正握力。 因此，这种机械手就具有以下几个方面的性能： (1 ）能准确地抓住方位变化的物体； (2 ）能判断对象的重量； (3) 能自动避开障碍物； (4) 抓空或抓力不足时能检测出来。 这种具有感知能力并对感知的信息做出反映的工业机械手称之为“智能机械手”，它是 有发展前途的。 现在，工业机械手的使用范围只限于在简单重复的操作方面节省人力，其效用是代替从 事繁重的工作，危险的工作，单调重复的工作，恶劣环境下的工作方面尤其明显。至于像汽 车工业和电子工业之类的费工的工业部分，机械手的应用情况决不能说是好的。虽然这些工