毕业设计二阶系统时域响应特性的实验研究.pdfVIP

二阶系统时域响应特性的实验研究 一、实验目的： 1. 学习并掌握利用 MATLAB 编程平台进行控制系统复数域和频率域仿真的方法。 2. 通过仿真实验研究并总结 PID 控制规律及参数对系统特性影响的规律。 3. 实验研究并总结 PID 控制规律及参数对系统根轨迹、频率特性影响的规律，并总结系统特 定性能指标下根据根轨迹图、频率响应图选择 PID 控制规律和参数的规则。 实验任务： 自行选择被控对象模型及参数，设计实验程序及步骤仿真研究分别采用比例（ P）、比例积分 （PI ）、比例微分（ PD）及比例积分微分（ PID）控制规律和控制参数（ Kp、KI 、KD）不同变化时 控制系统根轨迹、频率特性和时域阶跃响应的变化，总结 PID 控制规律及参数对系统特性、系统 根轨迹、系统频率特性影响的规律。 在此基础上总结在一定控制系统性能指标要求下， 根据系统根轨迹图、 频率响应图选择 PID 控 制规律和参数的规则。 实验要求： 1. 分别选择 P、PI 、PD、PID 控制规律并给定不同的控制参数，求取系统根轨迹、频率特性、 时域阶跃响应。通过绘图展示不同控制规律和参数系统响应的影响。按照不同控制规律、不同参 数将根轨迹图、频率响应图和时域响应图绘制同一幅面中。 2. 通过根轨迹图、频率响应图和时域响应图分别计算系统性能指标并列表进行比较， 总结 PID 控制规律及参数对系统特性、系统根轨迹、系统频率特性影响的规律。 3. 总结在一定控制系统性能指标要求下，根据系统根轨迹图、频率响应图选择 PID 控制规律 和参数的规则。 4. 全部采用 MATLAB平台编程完成。 二阶系统时域响应特性的实验研究 三、涉及实验的相关情况介绍（包含实验软件、实验设备、实验方案设计等情况） ： kp 构建一个二阶系统， T( s ) 2 ， s 5s 6 1、比例（ P）控制，设计参数 Kp 使得系统处于过阻尼、临界阻尼、欠阻尼三种状态，并在根轨迹 图上选择三种阻尼情况的 Kp 值，同时绘制对应的阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随 参数 Kp 的变化情况。总结比例（ P）控制的规律。 2、比例积分（ PI）控制，设计参数 Kp、KI 使得由控制器引入的开环零点分别处于 1）被控对象两个极点的左侧； 2 ）被控对象两个极点之间； 3 ）被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面） 。 分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对 应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数 Kp 和 KI 的变化情况。总结比例积 分（ PI）控制的规律。 3、比例微分（ PD）控制，设计参数 Kp 、KD 使得由控制器引入的开环零点分别处于： 1）被控对象两个极点的左侧； 2 ）被控对象两个极点之间； 3 ）被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面） 。 分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对 应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数 Kp 和 KD 的变化情况。总结比例积 分（ PD）控制的规律。 4 、比例积分微分（ PID ）控制，设计参数 Kp 、KI 、KD 使得由控制器引入的两个开环零点分别处 于： 实轴上：固定一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧，使另一个开环零点在被控对象的两 个极点的左侧、之间、右侧（不进入右半平面）移动。分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根