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[摘要] 机械手的出现是随着工业技术的发展，人们发现人工的操作越来越不能满足工业生产的要求，因而设计出了机械手去替代人工做一些危险的工作。这篇论文详细介绍了立式精锻机自动上料机械手的组成、结构特点和工作过程。机械手主要是执行部份、驱动部分和控制部分组成。执行部分包括机械手的手部、机械手的手臂、机械手的升降和回转结构。本文对以上各机构的结构设计、计算以及校核方法作了具体的描述和分析，实现了机械手四个自由度、行程以及强度各方面的要求。对于驱动部分
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