PLC机械手监控界面.doc

目录 前言 1 1 系统方案 2 1.1 机械手简介 2 1.2机械手的工作方式 2 1.3 设计方案介绍 3 2 PLC相关方面设计 7 2.1 PLC简介 7 2.2 PLC基本结构 7 2.3 PLC 工作原理 7 3 PLC外部接线及I/O分配 9 3.1 PLC外部接线 9 3.2 I/O分配 10 3.3 PLC及其他元件选型 10 4系统调试与监控系统 12 4.1易控软件介绍 12 4.2 监控程序的编写 12 4.3 系统仿真机调试 19 总结 21 致谢 22 参考文献 23  前言 机械化、自动化已成为现代工业中突出的主题。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器手的出现和应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 在本次设计中我们利用PLC为基础设计了全工作模式机械手。 可编程序控制器(PLC)已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛的应用。机械手在工业自动化生产中得到了很好的利用,它可减少人的重复操作,并且它还可以完成人无法完成的操作,从而大大地提高工业生产效率。 利用PLC控制机械手可以充分的发挥PLC稳定工作的特点，使得机械手在长期工作的过程中能够稳定安全的按照设定要求运行。 本文介绍了PLC控制的全工作模式的机械手的设计，并着重介绍设计中的上位机设计部分的内容。包括了易控监控程序的编写与操作，利用GX-Simulator和 MX Simulator软件在PC机上进行仿真与调试。  1 系统方案 1.1 机械手简介 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它促进了机械手的发展，是的机械手能更好的实现机械化和自动化的有机结合。 1.2机械手的工作方式 本设计中所涉及的机械手为一个夹具式搬运机械手，主要是完成将工件从A点搬运至B点的工作。其机械示意图如图2.1所示。 其具体工作为：机械手的起始位置（即原点）位于左、上待命位置，当其需要工作时，机械手先下行至下限位（即A点）工件处，收紧夹具，待夹具夹紧工件后上升直至上限位位置。接着机械手右行直至右限位，后下行至下限位（即B点）后松开夹具。这样就完成了将工件从A点搬运至B点的工作。接着机械手上行至上限位，再左行至左限位，回到原点，进行下一次搬运工作，以此循环。 图1.1机械手示意图 1.3 设计方案介绍 1.3.1 主流程图如图1.3所示 图 1.2 主程序流程框图 1.3.2 子程序流程图 在主程序的基础上，将自动运行的子程序流程设计出来，主要包括了下面3个方面： A)连续工作模式流程图如1.3所示。 图1.3 连续工作流程图 在此工作模式下工作的机械手，必须在原点才能启动连续工作模式，否则先回原点再执行其工作的步骤。 B)单周期模式程序流程图如图1.4所示 图2.4 单周期模式流程图 在该模式工作下每点击一次“启动”按钮，则机械手运动一个周期，即在原点启动将一个物体移动从A点移动到B点后回到原点。 C）单步工作模式流程图如图2.5所示 图 2.5 单步工作模式流程图 在选中此工作模式时，点击启动则运行一个小步，例如：在原点点击“启动”后机械收下降到下限位开关触动则停止工作等待下一个启动指令。 2.4.2回原点 回原点模式是指不论机械手此时处于何种位置，只要未在连续运行中，在执行回原点时都将回到左、上位置（即原点）。若在连续运行过程中则机械手完成本次搬运工作后回到原点位置停止。考虑到机械手在工作工程中可能处于的位置，在执行回原点操作动作时，机械手先判断是否在上限位再判断是否在左限位，以此来避免机械手出现在不确定的位置。  2 PLC相关方面设计 2.1 PLC简介 PLC即可编程控制器，是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。 2.2 PLC基本结构 可编程序控制器实施控制，其实质就是按一定算法进行输入输出变换，并将这个变换与以物理实现。输入输出变换、物理实现可以说是PLC实施控制的两个基本点，同时物理实现也是PLC与普通微机相区别之处，其需要考虑实际控制的需要，应能排除干扰信号适应于工业现场，输出应放大到工业控制的水平，能为实际控制系统方便使用，所以PLC采用了典型的计算机结构，主要是由微处理器（CPU）、存储器（RAM/ROM）、输入输出接口（I/O）电路、通信接口及电源组成。PLC的基本结构如图2.1所示： 图2.1 PLC基本结构 2.3 PLC 工作原理 由于PLC以微处理器为核心，故具有微机的许多特点，但它的工作方