单倒置摆控制系统的状态空间设计.docVIP

现代控制理论课程设计 PAGE 12 西北民族大学电气工程学院 TOC \o 1-2 \f \u 摘要 1 关键词: 1 1．引言 1 2.倒立摆数学模型的建立 1 2.1．主题背景 1 2.2．抽象出研究对象 2 3．对被控对象进行分析以及相应仿真 3 3.1能控性分析 3 3.2稳定性分析 3 4.状态观测器的设计 4 4.1单倒置摆全状态反馈 4 4.2 方案一：全维观测器的设计 5 4.3 方案二：降维观测器的设计 7 4.4 分析比较两种设计方案的性能 11 5. 结论 11 参考文献 12 倒置摆控制系统状态的状态空间设计 摘要:倒置摆控制系统是