人工力矩队形控制方法的改进.docVIP

摘要 组群机器人系统的队形控制是一个具有广阔应用前景和富有挑战性的研究方向，作为一个具有广阔应用前景和富有挑战性的研究方向，目前受到普遍重视。然而目前虽然有很多的队形控制方法，但却没有通用且特有效的方法，针对这一问题，人们提出了许多的解决方法，其中基于人工力矩的队形控制方法，作为一种最近提出的队形控制方法，不但通用性强，控制灵活，而且具有稳定性。本文的主要工作有： 1）定义了感觉障碍区间、无偏障碍点等新概念和一种新的人工力矩——排斥矩，得到了求无偏障碍点感觉排斥线段方向角的定理和方法。 2）给出了一种新的系统模型——人才市场式组群机器人系统模型，用来动态确定元素间leader, follow