Z09-劳斯判据课件.pptxVIP

第9节  稳定性分析（劳斯判据）;;stable;Example of unstable system;1950 Tacoma Bridge;Nasa X-29;X-43A;绝对稳定性;稳定性研究的历史; 系统的稳定性可以分为大范围稳定和小范围稳定。 对于线性的稳定系统必须在大范围和小范围内都稳定。而非线性系统则可能在小范围内稳定，大范围内不稳定。;系统稳定的充分必要条件;系统稳定的充分必要条件: 系统特征方程的根全部具有负实部, 或系统的极点全部在S平面左半部;9.2 劳斯稳定判据;系统稳定的必要条件: 特征方程的系数全部为正,且不为零.;劳斯阵列; 分母为该元素上一行第一列元素; 分子为上两行第一列元素和后一列两个元素交叉乘积之差;劳斯判据: 系统稳定的充分必要条件为劳斯阵列的第一列元素不改变符号. 若第一列元素改变符号,则系统不稳定.且符号改变的次数等于正实根的个数.;例;分析如下系统在稳定的情况下，系数满足的条件;特例1: 劳斯阵列某一行的第一列元素为零,其余各项不为零. ;例:;特例2:某一行元素全部为零 ;例:; 在这种情况下，系统有特征方程的根在虚轴上。 求解辅助方程可以求得在虚轴上的根的大小。;劳斯稳定判据的应用;闭环传递函数;K的取值范围;9.3 乃奎斯特判据（前曲